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公开(公告)号：CN112977775B
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202110134110.7
申请日：2021-01-29
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B63G8/16
Abstract: 本发明公开一种水下航行器及其控制方法，其中，水下航行器包括航行器本体和设于航行器本体上的操作组件，操作组件包括第一转向推进器和第二转向推进器，第一转向推进器能在航行器本体的宽度方向上伸缩，以调节第一转向推进器与航行器本体的位于宽度方向上的外表面之间的间距，第二转向推进器能在航行器本体的宽度方向上伸缩，以调节第二转向推进器与航行器本体的位于宽度方向上的外表面之间的间距；航行器本体与第一转向推进器对应的位于宽度方向上的外表面为第一外表面，航行器本体与第二转向推进器对应的位于宽度方向上的外表面为第二外表面，第一外表面与第二外表面在航行器本体的宽度方向上相对设置。上述水下航行器具有操心性好的优点。
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公开(公告)号：CN113204237A
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202110421687.6
申请日：2021-04-19
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种水下航行器与无人艇的协同作用系统，所述水下航行器与无人艇的协同作用系统包括无人艇和水下航行器，所述无人艇包括主体和设于所述主体外侧的片体，所述片体形成有容纳腔，所述容纳腔内设有吸力装置；所述水下航行器具有位于所述容纳腔的充电状态、脱离所述容纳腔的释放状态、以及在所述吸力装置的吸力作用下进入所述容纳腔的回收状态。本发明技术方案的水下航行器可以实现实时续航，并提高回收效率。
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公开(公告)号：CN113177260B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110403144.1
申请日：2021-04-14
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种无人艇折叠方法及系统、无人艇装置和计算机存储介质，所述无人艇折叠方法包括以下步骤：采集海面数据，对所述海面数据进行分析以判断海况；根据所述海况控制片体的收放；若检测到所述无人艇处于高海情，控制片体展开以使所述无人艇保持平稳；若检测到所述无人艇处于低海情，控制片体收缩于主艇体上，解决现有技术中无人艇无法根据海况进行自适应调节的问题，提高无人艇在不同海况中的稳定能力。
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公开(公告)号：CN112722221B
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110094202.7
申请日：2021-01-22
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种水下航行器，所述水下航行器包括航行器本体、升降组件、升力推进件以及升力螺旋桨，所述航行器本体设有密封的飞行舱段；所述升降组件包括升降驱动件，所述升降驱动件设于所述飞行舱段内；所述升力推进件设于所述飞行舱段内，并连接于所述升降驱动件的驱动轴，以在所述升降驱动件的驱动下相对于所述飞行舱段的底部可上下升降；所述升力螺旋桨连接于所述升力推进件的驱动轴上，并位于所述航行器本体的上方。本发明技术方案的水下航行器回收结构简单，且可实现完全自主回收。
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公开(公告)号：CN113177260A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110403144.1
申请日：2021-04-14
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种无人艇折叠方法及系统、无人艇装置和计算机存储介质，所述无人艇折叠方法包括以下步骤：采集海面数据，对所述海面数据进行分析以判断海况；根据所述海况控制片体的收放；若检测到所述无人艇处于高海情，控制片体展开以使所述无人艇保持平稳；若检测到所述无人艇处于低海情，控制片体收缩于主艇体上，解决现有技术中无人艇无法根据海况进行自适应调节的问题，提高无人艇在不同海况中的稳定能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112558640A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011598904.0
申请日：2020-12-29
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开一种无人机，所述无人机包括：控制模块，用于基于飞行指令，获得无人机的飞行加速度和飞行角速度，并生成获取指令；检测模块，用于基于获取指令，获取无人机的负载重力、负载重力臂、总质量和转动惯量；控制模块，用于基于负载重力、负载重力臂、总质量、转动惯量、飞行加速度和飞行角速度，获得喷水流量、喷水角度和抽水流量；抽水模块，用于基于抽水流量，获取与抽水流量对应的水；所述喷水模块，用于基于喷水流量和喷水角度，将获取的水喷射出无人机。本发明还公开了一种无人机控制方法和机艇协同系统。本申请的无人机相较于现有的旋翼无人机，推重比较高。
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公开(公告)号：CN113419535B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202110755255.9
申请日：2021-07-05
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开了一种双艇路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取与所述主艇关联的辅艇的第一参数，并加载区域栅格地图，其中，所述区域栅格地图包含节点信息和障碍物信息；根据所述节点信息、所述障碍物信息和所述第一参数，规划得到所述辅艇的第一路径；获取所述主艇的第二参数；根据所述节点信息、所述障碍物信息、所述第二参数、所述第一路径和预定义的路径代价函数，规划得到所述主艇的第二路径。在第一路径的基础上规划第二路径，计算路径规划所需节点的估算代价时，加入路径代价函数这个约束条件，使主艇和辅艇协同作业的场景下，避障路径的规划规划更加快速。
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公开(公告)号：CN113419535A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110755255.9
申请日：2021-07-05
Applicant: 鹏城实验室
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种双艇路径规划方法、装置、设备及计算机可读存储介质，该方法包括：获取与所述主艇关联的辅艇的第一参数，并加载区域栅格地图，其中，所述区域栅格地图包含节点信息和障碍物信息；根据所述节点信息、所述障碍物信息和所述第一参数，规划得到所述辅艇的第一路径；获取所述主艇的第二参数；根据所述节点信息、所述障碍物信息、所述第二参数、所述第一路径和预定义的路径代价函数，规划得到所述主艇的第二路径。在第一路径的基础上规划第二路径，计算路径规划所需节点的估算代价时，加入路径代价函数这个约束条件，使主艇和辅艇协同作业的场景下，避障路径的规划规划更加快速。
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公开(公告)号：CN112977775A
公开(公告)日：2021-06-18
申请号：CN202110134110.7
申请日：2021-01-29
Applicant: 鹏城实验室
IPC: B63G8/16
Abstract: 本发明公开一种水下航行器及其控制方法，其中，水下航行器包括航行器本体和设于航行器本体上的操作组件，操作组件包括第一转向推进器和第二转向推进器，第一转向推进器能在航行器本体的宽度方向上伸缩，以调节第一转向推进器与航行器本体的位于宽度方向上的外表面之间的间距，第二转向推进器能在航行器本体的宽度方向上伸缩，以调节第二转向推进器与航行器本体的位于宽度方向上的外表面之间的间距；航行器本体与第一转向推进器对应的位于宽度方向上的外表面为第一外表面，航行器本体与第二转向推进器对应的位于宽度方向上的外表面为第二外表面，第一外表面与第二外表面在航行器本体的宽度方向上相对设置。上述水下航行器具有操心性好的优点。
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公开(公告)号：CN112849332A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110072435.7
申请日：2021-01-19
Applicant: 鹏城实验室
Abstract: 本发明公开一种可折叠三体艇，所述可折叠三体艇包括主体部、两个片体、两个折叠机构以及驱动机构，两个所述片体分别设于所述主体部的两侧；每个所述折叠机构连接所述主体部与对应一个所述片体，所述折叠机构具有折叠状态和伸展状态，在所述折叠机构处于所述折叠状态时，两个所述片体收回至所述主体部上；在所述折叠机构处于所述伸展状态时，两个所述片体展开至所述主体部的两侧；所述驱动机构用以驱动所述折叠机构在折叠状态与伸展状态之间切换。本发明的可折叠三体艇能够根据海况在三体与单体之间变换，以适应不同的海况。
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