公开(公告)号：CN119486824A

公开(公告)日：2025-02-18

申请号：CN202480002772.0

申请日：2024-06-14

Applicant: 青岛港国际股份有限公司 ,  青岛港国际股份有限公司董家口分公司

Inventor： 吴宇震 ,  代伟军 ,  杨佩军 ,  华敬波 ,  刘长辉 ,  闫发宣 ,  陈厚斌 ,  林海波 ,  修玉峰 ,  董莉华

IPC: B08B9/087

Abstract: 一种筒仓内壁（11）清扫装置及其清扫方法，该装置由牵引机器人（10）、万向节连接器（1）、清扫器（5）和地轮（8）组成，牵引机器人（10）主导清扫作业的清扫控制及清扫路径的控制；万向节连接器（1）以其万向结构能够在筒仓内壁（11）的结构发生变化时，例如从垂直面转换成锥面时，基于自身的万向适配功能让清扫器（5）改变角度从而更好的贴合筒仓内壁（11），保证有效地清扫筒仓内壁（11）任何位置和角落堆积的粮食；地轮（8）基于牵引机器人（10）的牵引速度计算其自身的同步速度，根据同步速度为清扫器（5）下部提供驱动力，能够保持清扫器（5）同步推进。