公开(公告)号：CN119649630A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411811815.8

申请日：2024-12-10

Applicant: 长沙理工大学

Inventor： 李皓 ,  李西 ,  王正武 ,  张曌 ,  王杰 ,  陈涛 ,  向健 ,  吴钜强

IPC: G08G1/0968 ,  G08G1/015 ,  G08G1/052

Abstract: 本发明涉及混合交通流下车辆合流技术领域，公开了一种混合交通流下高速公路合流区车辆汇入轨迹协同控制方法，包括将高速公路合流区划分为控制区和合并区，根据控制区内间隙前后车辆类型和车辆状态、以及安全间距和不同车辆间隙间的可行间隙协同调整范围，确定主路汇入可行间隙；根据主路汇入可行间隙和车辆到达控制区末端时间，以车辆运行能耗最小为目标建立轨迹优化模型，利用轨迹优化模型对所有可能汇入的主道间隙进行遍历，选择能耗最小的可行间隙作为汇入间隙进行车辆轨迹协同优化控制。本发明实现了提高运行效率和降低综合能耗的合流区车辆汇入时的合流序列和车辆运行轨迹规划协同控制。

公开(公告)号：CN115762141B

公开(公告)日：2024-11-22

申请号：CN202211359714.2

申请日：2022-11-02

Applicant: 长沙理工大学

Inventor： 何石坚 ,  刘歆怡 ,  杨佳成 ,  吕方誉 ,  王杰 ,  刘洋 ,  龙科军

IPC: G08G1/01 ,  G08G1/017 ,  H04W4/029 ,  H04W4/44 ,  H04W4/48 ,  G07C9/22 ,  G07C9/27 ,  G06V20/54 ,  G01K13/00

Abstract: 本申请涉及一种校园内部车辆通行管理方法，包括路侧单元与车辆上的车载单元建立通讯；获取手机的定位权限；监测手机的运动轨迹；对比手机的运动轨迹与车载单元的运动轨迹；接收身份验证信息；赋予车辆临时通行权等。本申请实施例提供的校园内部车辆通行管理方法，能够实现校园车辆无人化通行，提高检查效率，降低传染病传播风险。而且，通过控制中心对高速云台一体机拍摄的检测路段的画面做图像检测，以及通过控制中心对比手机的运动轨迹与车载单元的运动轨迹的一致性，能够更好地确保车辆内乘客不会更换，避免闲杂人员通过车辆混入校园。另外，还能够采集和汇总车内人员信息，有利于车辆及车内人员的追踪溯源。

公开(公告)号：CN111402576A

公开(公告)日：2020-07-10

申请号：CN202010024882.0

申请日：2020-01-10

Applicant: 长沙理工大学

Inventor： 郝威 ,  易可夫 ,  高志波 ,  张兆磊 ,  戎栋磊 ,  王杰 ,  王正武

IPC: G08G1/01 ,  G06Q10/04 ,  G06Q50/30 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 一种基于深度学习的城市道路交通状态预测系统，利用如下模块实现预测：交通环境模块、记忆库模块、神经网络模块、训练提升网络模块、可视化模块、交互模块；所述交通环境模块包括采集模块、预处理模块，所述采集模块采集城市道路位置信息、高峰期平均车速信息、气温信息、降水概率信息、拥堵长度信息；所述预处理模块基于拉格朗日插值方法与归一化方法进行交通数据预处理，获取用于交通预测的可靠数据，所得数据存入记忆库模块，并根据所述可靠数据构建神经网络，从而构建交通状态的深度循环学习网络。

公开(公告)号：CN119599237A

公开(公告)日：2025-03-11

申请号：CN202510145195.7

申请日：2025-02-10

Applicant: 长沙理工大学

Inventor： 何石坚 ,  杨佳成 ,  彭毓舟 ,  陈嘉昊 ,  王杰 ,  龙科军

IPC: G06Q10/047 ,  G06Q10/083 ,  G06F17/11

Abstract: 本申请提供一种园区快递低空投运路径规划方法，包括如下：获取无人机参数与投运节点信息；计算各节点之间的相对能耗权重；建立权重矩阵、过渡矩阵、归约矩阵，求归约数；计算权重下界，寻找目标路径并确定能耗最优路径；检验能耗最优路径的行驶时间是否超过规定时间；更新权重下界；确定规定时间内的能耗最优路径。本申请提供的园区快递低空投运路径规划方法，为园区快递的运输提供一种新的低空投运方法。相比为了效率在海量节点中求得近似最优解的启发式算法，本发明技术的方案考虑了园区节点有限、结构明确的特点，能在计算时间相近的同时，更大限度地降低无人机投运的能耗，更适配园区快递的低空投运体系。

公开(公告)号：CN113327441B

公开(公告)日：2022-03-08

申请号：CN202110166416.0

申请日：2021-02-04

Applicant: 长沙理工大学

Inventor： 郝威 ,  戎栋磊 ,  吴其育 ,  张兆磊 ,  龚野 ,  王正武 ,  王杰 ,  吴伟 ,  吕能超

IPC: G08G1/0967 ,  G08G1/065 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明公开了基于高速公路合流区的网联自动车辆速度控制及轨迹优化方法，判断是否有CAV进入加速车道，若有则开始执行T1的控制步骤：T1根据获取的数据判断T1与前后车的速度、车辆间距、加速度分布情况，基于速度控制使得T1达到驶入主路的最低速度要求，并绘制T1加速车道加速轨迹图，且开始执行轨迹优化：T1由加速车道安全汇入主路，绘制T1～T5的全程轨迹图，为高速公路合流区的T1汇入至主路提供可视化轨迹显示。本发明基于高速公路合流区的网联自动车辆速度控制及轨迹优化方法面向于未来趋势下的混合交通流，提出的速度控制及轨迹优化方法有利于提升在高速公路合流区混合交通流的稳定性与安全性。

公开(公告)号：CN113450583A

公开(公告)日：2021-09-28

申请号：CN202111019219.2

申请日：2021-09-01

Applicant: 长沙理工大学

Inventor： 郝威 ,  邵敬波 ,  黄中祥 ,  戎栋磊 ,  吴其育 ,  王杰

IPC: G08G1/08 ,  G08G1/07

Abstract: 本发明公开了一种车路协同下高速公路可变限速和变道协同控制方法，具体为：布设路侧单元，将含有入口匝道的高速公路路段划分为若干个控制路段；预测高速公路瓶颈区内下一周期将会发生交通拥挤；对当前周期内入口匝道上的车辆实施速度控制；确定汇入之后主线车道允许汇入的临界密度；判断高速公路主线上各控制路段在下一周期内的交通密度是否大于汇入之后主线车道允许汇入的临界密度；对高速公路主线上的各控制路段进行可变限速控制协同变道控制；控制信息发布至车载提示系统，调控流入下游的流量。本发明基于车路协同的实时信息共享，通过可变限速控制和变道控制协同，提高了高速公路通行效率、减少了大量集中变道行为、降低了追尾风险。

公开(公告)号：CN113327441A

公开(公告)日：2021-08-31

申请号：CN202110166416.0

申请日：2021-02-04

Applicant: 长沙理工大学

Inventor： 郝威 ,  戎栋磊 ,  吴其育 ,  张兆磊 ,  龚野 ,  王正武 ,  王杰 ,  吴伟 ,  吕能超

IPC: G08G1/0967 ,  G08G1/065 ,  G06Q10/04

Abstract: 本发明公开了基于高速公路合流区的网联自动车辆速度控制及轨迹优化方法，判断是否有CAV进入加速车道，若有则开始执行T1的控制步骤：T1根据获取的数据判断T1与前后车的速度、车辆间距、加速度分布情况，基于速度控制使得T1达到驶入主路的最低速度要求，并绘制T1加速车道加速轨迹图，且开始执行轨迹优化：T1由加速车道安全汇入主路，绘制T1～T5的全程轨迹图，为高速公路合流区的T1汇入至主路提供可视化轨迹显示。本发明基于高速公路合流区的网联自动车辆速度控制及轨迹优化方法面向于未来趋势下的混合交通流，提出的速度控制及轨迹优化方法有利于提升在高速公路合流区混合交通流的稳定性与安全性。

公开(公告)号：CN116206126A

公开(公告)日：2023-06-02

申请号：CN202310058271.1

申请日：2023-01-16

Applicant: 长沙理工大学

Inventor： 何石坚 ,  杨佳成 ,  吕方誉 ,  龙科军 ,  谷健 ,  邢璐 ,  王杰 ,  付红梅 ,  刘歆怡

IPC: G06V10/44 ,  G06V10/28 ,  G06V20/58

Abstract: 本申请涉及一种驾驶员视角下道路固有几何特征的提取方法，包括获取行车图像；对行车图像进行灰度处理，得到行车图像的灰度图片；对灰度图片进行区域生长处理，得到行车图像的二值化图片；对二值化图片进行边缘检测，提取二值化图片中的道路边缘线；将道路边缘线引入直角坐标系，得道路边缘线所包含的各边缘像素块的坐标和中心像素块的坐标；对各边缘像素块编号并进行固有线形指标计算，得到各边缘像素块的中心距离以及各边缘像素块的曲率；结合像素块的中心距离以及像素块的曲率，计算道路边缘线的线形偏度、线形峰度和线形曲率。能提取驾驶员视角下道路固有几何特征，将驾驶员视角下空间曲面的特点描述出来，便于描述驾驶员视角下的道路线形。

公开(公告)号：CN119904988A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510043489.9

申请日：2025-01-10

Applicant: 长沙理工大学

Inventor： 王杰 ,  贺咪媛 ,  陈一博 ,  孟子然 ,  向健

IPC: G08G1/01

Abstract: 本发明涉及事故致因分析技术领域，公开了一种自动驾驶与人工驾驶混行的事故严重程度预测方法，包括获取自动驾驶与人工驾驶混行环境下的交通事故数据；根据交通事故数据中的事故位置，提取事故位置点的道路交通特征和建成环境特征；将交通事故数据与事故位置点的道路交通特征和建成环境特征进行匹配，建立自动驾驶与人工驾驶交通事故特征变量数据集；根据自动驾驶与人工驾驶交通事故特征变量数据集，基于机器学习筛选交通事故严重程度影响特征变量；根据交通事故严重程度影响特征变量，构建混行环境下自动驾驶与人工驾驶事故严重程度的联合预测模型进行事故严重程度预测。本发明提升了预测精度和模型的拟合优度。

公开(公告)号：CN119872577A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510282657.X

申请日：2025-03-11

Applicant: 长沙理工大学

Inventor： 胡林 ,  王杰 ,  黄晶 ,  李俊

IPC: B60W40/10 ,  B60W30/18 ,  B60W50/00 ,  B60W30/095

Abstract: 本发明公开了一种车辆分段式实时换道轨迹规划方法，用于对车辆A从车道I经车道线L换道至车道II的轨迹进行规划，包括：根据车辆A及其在车道I上的前方车辆B1的状态，计算车辆A在车道线L上中转位置的状态范围；再基于车辆A在换道起点状态和中转位置状态范围，将第一段换道过程的多个指标建模为最优控制问题，优化计算第一段换道过程的轨迹；当车辆到达中转位置时，根据车道II目标位置的前方车辆B2和后方车辆B3的状态，计算车辆A在车道II的终点状态范围；再利用五次多项式生成多条轨迹，考虑多个指标选择最优轨迹作为第二段换道过程的轨迹。本发明分段规划换道轨迹，实现电动汽车在动态交通场景下完成节能、舒适、安全地换道。