公开(公告)号：CN119649630A

公开(公告)日：2025-03-18

申请号：CN202411811815.8

申请日：2024-12-10

Applicant: 长沙理工大学

Inventor： 李皓 ,  李西 ,  王正武 ,  张曌 ,  王杰 ,  陈涛 ,  向健 ,  吴钜强

IPC: G08G1/0968 ,  G08G1/015 ,  G08G1/052

Abstract: 本发明涉及混合交通流下车辆合流技术领域，公开了一种混合交通流下高速公路合流区车辆汇入轨迹协同控制方法，包括将高速公路合流区划分为控制区和合并区，根据控制区内间隙前后车辆类型和车辆状态、以及安全间距和不同车辆间隙间的可行间隙协同调整范围，确定主路汇入可行间隙；根据主路汇入可行间隙和车辆到达控制区末端时间，以车辆运行能耗最小为目标建立轨迹优化模型，利用轨迹优化模型对所有可能汇入的主道间隙进行遍历，选择能耗最小的可行间隙作为汇入间隙进行车辆轨迹协同优化控制。本发明实现了提高运行效率和降低综合能耗的合流区车辆汇入时的合流序列和车辆运行轨迹规划协同控制。

公开(公告)号：CN118397856B

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202410519026.0

申请日：2024-04-28

Applicant: 长沙理工大学

Inventor： 李皓 ,  吴锯强 ,  王正武 ,  左文轩 ,  张曌 ,  梁勇波 ,  李西 ,  颜敬中 ,  胡源

IPC: G08G1/08 ,  G08G1/00

Abstract: 本发明涉及车辆轨迹控制技术领域，公开了一种基于编队控制的信号交叉口智能网联车辆轨迹平滑方法，该方法包括将信号交叉口上游区域划分为自由行驶区、车辆编队区和速度引导区，并确定速度引导区的长度和智能网联车辆的编队长度；根据智能网联车辆从自由行驶区进入车辆编队区的行驶状态和运动关系，采用增量式PID算法对智能网联车辆之间的间距和速度进行控制；根据智能网联车辆从车辆编队区进入速度引导区时的信号灯状态，对智能网联车辆进行速度引导以平稳通过信号交叉口。本发明实现了对智能车辆在交叉口上游区域在不同信号灯情况下的精细化协调控制，从而在保障车辆通行安全和效率的同时，大幅降低车辆的能耗和污染物排放量。

公开(公告)号：CN118397856A

公开(公告)日：2024-07-26

申请号：CN202410519026.0

申请日：2024-04-28

Applicant: 长沙理工大学

Inventor： 李皓 ,  吴锯强 ,  王正武 ,  左文轩 ,  张曌 ,  梁勇波 ,  李西 ,  颜敬中 ,  胡源

IPC: G08G1/08 ,  G08G1/00

Abstract: 本发明涉及车辆轨迹控制技术领域，公开了一种基于编队控制的信号交叉口智能网联车辆轨迹平滑方法，该方法包括将信号交叉口上游区域划分为自由行驶区、车辆编队区和速度引导区，并确定速度引导区的长度和智能网联车辆的编队长度；根据智能网联车辆从自由行驶区进入车辆编队区的行驶状态和运动关系，采用增量式PID算法对智能网联车辆之间的间距和速度进行控制；根据智能网联车辆从车辆编队区进入速度引导区时的信号灯状态，对智能网联车辆进行速度引导以平稳通过信号交叉口。本发明实现了对智能车辆在交叉口上游区域在不同信号灯情况下的精细化协调控制，从而在保障车辆通行安全和效率的同时，大幅降低车辆的能耗和污染物排放量。