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公开(公告)号：CN118397856B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202410519026.0
申请日：2024-04-28
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明涉及车辆轨迹控制技术领域，公开了一种基于编队控制的信号交叉口智能网联车辆轨迹平滑方法，该方法包括将信号交叉口上游区域划分为自由行驶区、车辆编队区和速度引导区，并确定速度引导区的长度和智能网联车辆的编队长度；根据智能网联车辆从自由行驶区进入车辆编队区的行驶状态和运动关系，采用增量式PID算法对智能网联车辆之间的间距和速度进行控制；根据智能网联车辆从车辆编队区进入速度引导区时的信号灯状态，对智能网联车辆进行速度引导以平稳通过信号交叉口。本发明实现了对智能车辆在交叉口上游区域在不同信号灯情况下的精细化协调控制，从而在保障车辆通行安全和效率的同时，大幅降低车辆的能耗和污染物排放量。
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公开(公告)号：CN118397856A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410519026.0
申请日：2024-04-28
Applicant: 长沙理工大学
Abstract: 本发明涉及车辆轨迹控制技术领域，公开了一种基于编队控制的信号交叉口智能网联车辆轨迹平滑方法，该方法包括将信号交叉口上游区域划分为自由行驶区、车辆编队区和速度引导区，并确定速度引导区的长度和智能网联车辆的编队长度；根据智能网联车辆从自由行驶区进入车辆编队区的行驶状态和运动关系，采用增量式PID算法对智能网联车辆之间的间距和速度进行控制；根据智能网联车辆从车辆编队区进入速度引导区时的信号灯状态，对智能网联车辆进行速度引导以平稳通过信号交叉口。本发明实现了对智能车辆在交叉口上游区域在不同信号灯情况下的精细化协调控制，从而在保障车辆通行安全和效率的同时，大幅降低车辆的能耗和污染物排放量。
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