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公开(公告)号：CN114801781B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202210564747.4
申请日：2022-05-23
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B60L15/32 , B60L15/20 , B60W30/045 , B60W10/119
Abstract: 本发明请求保护一种四轮驱动AFS(Active Front Steering,主动前轮转向)/DYC(Direct Yaw‑moment Control,直接横摆力矩控制)集成控制系统的模糊‑滑模复合控制方法，该复合控制方法由模糊控制基于滑移率为控制目标和基于滑膜变结构控制AFS(主动前轮转角)和DYC(直接横摆力矩)控制器获取附加值构成。利用该方法基于四轮驱动电动汽车模型设计AFS/DYC集成控制器，进而分配各控制器权重，实现各控制器之间的切换，最后根据动态载荷分配各轮驱动力矩。在相同工况下与未集成控制方法相比，能够有效地改善四轮驱动汽车在高速行驶工况下的横摆稳定性能，当车辆失稳时，通过附加前轮转角以及横摆力矩能使车辆恢复至稳定状态，使实际的横摆角速度更好的跟踪其理想值，能有效的提高车辆在极限工况下的横向稳定性。
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公开(公告)号：CN114954437B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202210570780.8
申请日：2022-05-24
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于铰接式车辆无人驾驶技术领域，具体涉及一种面向铰接式车辆的泊车轨迹规划和跟踪控制方法及系统；该方法包括：构建铰接车运动学模型和跟踪偏差模型；根据铰接车运动学模型和跟踪偏差模型，设计不确定非线性系统；根据不确定非线性系统，构建目标函数和约束函数，得到不确定非线性系统最优化问题描述；求解不确定非线性系统最优化问题，得到泊车轨迹规划和跟踪控制方案；铰接式车辆根据泊车轨迹规划和跟踪控制方案实现自动泊车；本发明规划的轨迹和跟踪控制过程具有快速适配能力，更符合实际场景的需要，实用性高。
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公开(公告)号：CN114801781A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210564747.4
申请日：2022-05-23
Applicant: 重庆邮电大学
IPC: B60L15/32 , B60L15/20 , B60W30/045 , B60W10/119
Abstract: 本发明请求保护一种四轮驱动AFS(Active Front Steering,主动前轮转向)/DYC(Direct Yaw‑moment Control,直接横摆力矩控制)集成控制系统的模糊‑滑模复合控制方法，该复合控制方法由模糊控制基于滑移率为控制目标和基于滑膜变结构控制AFS(主动前轮转角)和DYC(直接横摆力矩)控制器获取附加值构成。利用该方法基于四轮驱动电动汽车模型设计AFS/DYC集成控制器，进而分配各控制器权重，实现各控制器之间的切换，最后根据动态载荷分配各轮驱动力矩。在相同工况下与未集成控制方法相比，能够有效地改善四轮驱动汽车在高速行驶工况下的横摆稳定性能，当车辆失稳时，通过附加前轮转角以及横摆力矩能使车辆恢复至稳定状态，使实际的横摆角速度更好的跟踪其理想值，能有效的提高车辆在极限工况下的横向稳定性。
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公开(公告)号：CN114954437A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210570780.8
申请日：2022-05-24
Applicant: 重庆邮电大学
Abstract: 本发明属于铰接式车辆无人驾驶技术领域，具体涉及一种面向铰接式车辆的泊车轨迹规划和跟踪控制方法及系统；该方法包括：构建铰接车运动学模型和跟踪偏差模型；根据铰接车运动学模型和跟踪偏差模型，设计不确定非线性系统；根据不确定非线性系统，构建目标函数和约束函数，得到不确定非线性系统最优化问题描述；求解不确定非线性系统最优化问题，得到泊车轨迹规划和跟踪控制方案；铰接式车辆根据泊车轨迹规划和跟踪控制方案实现自动泊车；本发明规划的轨迹和跟踪控制过程具有快速适配能力，更符合实际场景的需要，实用性高。
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