公开(公告)号：CN118683577A

公开(公告)日：2024-09-24

申请号：CN202410971197.7

申请日：2024-07-19

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 石钧仁 ,  刘芳卓 ,  段盼 ,  梁宇飞 ,  朴昌浩 ,  张志刚 ,  苗建国 ,  葛帅帅 ,  蒋硕 ,  王忠全

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/16 ,  B60W50/00 ,  B60W40/00 ,  B60W40/10

Abstract: 本发明涉及无人驾驶车辆技术领域，特别涉及一种能抵抗恶意数据攻击的V2V通信车辆队列行驶的方法，包括构建整车动力学模型，并基于该模型构建实现车辆之间的信息传输的V2V通信模型；基于V2V通信模型接收来自其他车辆传感器测量的数据，并通过攻击检测模型对接收的数据进行检测；若攻击检测模型检测当前车辆未被攻击，则当前车辆基于队列行驶控制器进行控制；若攻击检测模型检测当前车辆被攻击，则当前车辆切换备用的自适应巡航控制器进行控制。本发明使用卡尔曼滤波进行车辆状态估计和数据检测，在提高精度、实时性和抗干扰能力的同时，保证了计算效率和系统可扩展性。

公开(公告)号：CN118809583A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410791993.2

申请日：2024-06-19

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 石钧仁 ,  廖珍萍 ,  陈平 ,  唐英杰 ,  朴昌浩 ,  张志刚 ,  苗建国 ,  葛帅帅 ,  蒋硕

IPC: B25J9/16 ,  G01C21/20 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/084 ,  G06N3/088

Abstract: 本发明涉及机器人运动规划技术领域，具体涉及一种机器人运动规划优化方法，该方法包括获取地图点云数据，对点云数据进行预处理；对预处理后的点云数据进行编码；根据机器人运动模型和编码后的点云数据构建并训练运动规划网络；对运动规划网络进行前向传播，生成知情样本，将知情样本基于采样的RRT规划器中，得到优化后的机器人运动路径；本发明中的方法，机器人将能够更快速地找到安全、高效的路径来完成配送任务，进而加速配送场景下的机器人运动规划过程。