公开(公告)号：CN118809583A

公开(公告)日：2024-10-22

申请号：CN202410791993.2

申请日：2024-06-19

Applicant: 重庆邮电大学

Inventor： 石钧仁 ,  廖珍萍 ,  陈平 ,  唐英杰 ,  朴昌浩 ,  张志刚 ,  苗建国 ,  葛帅帅 ,  蒋硕

IPC: B25J9/16 ,  G01C21/20 ,  G06N3/045 ,  G06N3/0455 ,  G06N3/0499 ,  G06N3/084 ,  G06N3/088

Abstract: 本发明涉及机器人运动规划技术领域，具体涉及一种机器人运动规划优化方法，该方法包括获取地图点云数据，对点云数据进行预处理；对预处理后的点云数据进行编码；根据机器人运动模型和编码后的点云数据构建并训练运动规划网络；对运动规划网络进行前向传播，生成知情样本，将知情样本基于采样的RRT规划器中，得到优化后的机器人运动路径；本发明中的方法，机器人将能够更快速地找到安全、高效的路径来完成配送任务，进而加速配送场景下的机器人运动规划过程。