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公开(公告)号：CN117799885A
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202311607623.0
申请日：2023-11-29
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明属于无人机配件技术领域，具体涉及一种适用于快速降落的仿生起落架及无人机，包括：脚爪，脚爪包括铰接臂、爪体和爪尖，爪体与爪尖铰接，爪体与铰接臂铰接，副臂的下端设有第三铰接轴，副臂与铰接臂的中部铰接；铰接臂上设有第一凸块，第一凸块开设有第一穿孔，第三铰接轴位于第一凸块和第二铰接轴之间；爪尖上设有第二凸块，第二凸块开设有第二穿孔，第二凸块位于第一铰接轴和第二铰接轴之间；第三线性拉力机构，第三线性拉力机构的自由端依次穿设在第一穿孔和第二穿孔内、且与爪尖固定连接。其目的是：解决现有的起落架结构缺陷导致的无人机降落时，对起落架造成很大的反冲力，严重的甚至对无人机的结构造成损伤的问题。
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公开(公告)号：CN110116423A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910531699.7
申请日：2019-06-19
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B25J17/00 , B25J19/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种传动轴保护装置、步行机器人关节结构及步行机器人，包括轴配合件、轴端配合件、缓冲构件及连杆，其中，轴配合件包括同轴的轴安装孔及弧形槽；轴端配合件设置于传动轴端部，轴配合件通过轴安装孔套装于传动轴和/或轴端配合件外；缓冲构件包括主体、安装件及弹性件，主体滑动设置于弧形槽内且两端分别与弧形槽的内侧壁及外侧壁配合，主体的至少一端与安装件通过弹性件连接；连杆连接于安装件，连杆上沿长度方向开设有滑槽，轴端配合件与滑槽滑动配合且连杆相对于轴端配合件周向限位；上述传动轴保护装置使传动轴不与连杆刚性连接，连杆受到的侧向撞击力由缓冲构件吸收，实现对传动轴的保护，延长传动轴寿命。
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公开(公告)号：CN108921106A
公开(公告)日：2018-11-30
申请号：CN201810734121.7
申请日：2018-07-06
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明涉及一种基于capsule的人脸识别方法，采用VGG网络+capsule网络训练网络模型得到优化后的网络模型，将多个人脸图像输入优化后的网络模型得到多个向量值，所有向量值构成人脸查询数据库；最后设置阈值，将未知人脸图像输入优化后的网络模型中得到待识别向量值，将该待识别向量值与所有已知向量值求欧氏距离，选出绝对值最小的距离作为最小距离，并将该最小距离与阈值进行比较：如果最小距离大于阈值，那么表示该未知人脸图像不在人脸查询数据库中；否则与待识别向量值求欧氏距离得到最小距离小的那个已知向量值所对应的人脸图像与未知人脸图像为同一人。该方法在有干扰情况下具有较高的识别精度。
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公开(公告)号：CN108416391A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810219090.1
申请日：2018-03-16
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种基于视觉皮层处理机制及脉冲监督学习的图像分类方法，包括步骤：1)以动态图片的形式输入图像，然后在三个不同的时空尺度下处理输入；2)求取V1层简单型神经元的响应；3)求取V1层复杂型神经元的响应；4)求取V4层神经元的响应；5)训练输出层连接；6)输入测试样本。本发明的图像分类过程更接近于真实大脑的处理过程，并且本图像分类方法能较好地提取出输入图像的局部朝向信息，从而可以较好地进行图像分类。而且本方法只需要训练输出层的连接，不需要逐层训练，具有较高的效率。该方法在手写数字集上的分类准确率为96％左右，分类准确率高。
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公开(公告)号：CN105951130B
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201610560681.6
申请日：2016-07-15
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明公开了一种电解锰阴极板抽放系统，包括设置在电解槽上方的天车、设置在电解槽旁的转运输送线、以及设置在转运输送线旁的主输送线；天车的起重小车上设置有阴极板抽放机械手，主输送线包括与电解槽组纵向平行的上行输送段和下行输送段，转运输送线包括有轨车、第一转运料装置和第二转运料装置。本发明电解锰阴极板抽放系统，每次抽板时，只抽出电解槽中的一半阴极板，因此避免了电解槽出现空槽，能消除空槽对电解槽设备的损害，节约电能消耗，降低生产成本，且放板时能避免阴极板变形造成不能放入电解槽中的问题。
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公开(公告)号：CN107081592A
公开(公告)日：2017-08-22
申请号：CN201710515298.3
申请日：2017-06-29
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B23P19/027
摘要： 本发明公开了一种换挡换位组件的自动装配装置，包括底板，所述底板上设置有外壳装配机构、立柱与弹簧装配机构、以及触头装配机构；本发明换挡换位组件的自动装配装置，其将触头先从侧面水平插装在立柱上，然后再将触头旋转至竖直方向，这种组装方式使得触头更容易与立柱准确对位，降低了触头的金属卡脚被挤压变形的风险，提高产品组装合格率；并且从侧面组装触头，使组装过程简单易行，降低了组装难度。同时本发明换挡换位组件的自动装配装置能代替人工重复劳作，节约人力成本，提高工作效率。
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公开(公告)号：CN104950887A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201510344605.7
申请日：2015-06-19
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于机器人视觉系统和自主跟踪系统的运输装置，包括运输车体，运输车体上设置有控制系统和分别与控制系统连接的初始目标信息储存系统、视觉识别系统、决策控制系统、自主跟踪系统，初始目标信息储存系统，用于储存初始目标的人体特征信息、行李提取密码或者感应信号的设置；视觉识别系统，用于提取的图像信息进行处理；决策控制系统，用于对初始目标追踪判断、路径优化、控制指令生成，并将控制指令下达到自主跟踪系统；自主跟踪系统，用于运输车体的车轮实行差速调节，驱动运输车体对目标实施追踪，本发明利用视觉识别锁定目标物及自身位置，通过遗传PID算法决策控制并执行运动机构完成对目标物的跟踪，达到紧跟在旅客身边的目的。
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公开(公告)号：CN101554894B
公开(公告)日：2010-07-28
申请号：CN200910103842.9
申请日：2009-05-14
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B62D57/032 , G01L5/00
摘要： 一种能感知地面反力的仿人机器人的脚板结构，涉及仿人机器人的脚结构。本发明由两个脚板组成，每个脚板主要包括上层板、下层板、力传感器、电路板、橡胶引导块、矩形橡胶垫。本发明具有体积小，重量轻，与地面为面接触，具有感知地面反力及适应地面环境的能力，结构简单、成本低、检测效果好、高低可调，能实时检测脚不同部位所受地面反力的大小，实时计算零力矩点(ZMP)的位置，实时与上层控制器进行通讯，便于推广应用。本发明可广泛用作仿人机器人的脚结构，特别适用于小型仿人足球机器人的脚结构。
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公开(公告)号：CN110116423B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910531699.7
申请日：2019-06-19
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B25J17/00 , B25J19/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种传动轴保护装置、步行机器人关节结构及步行机器人，包括轴配合件、轴端配合件、缓冲构件及连杆，其中，轴配合件包括同轴的轴安装孔及弧形槽；轴端配合件设置于传动轴端部，轴配合件通过轴安装孔套装于传动轴和/或轴端配合件外；缓冲构件包括主体、安装件及弹性件，主体滑动设置于弧形槽内且两端分别与弧形槽的内侧壁及外侧壁配合，主体的至少一端与安装件通过弹性件连接；连杆连接于安装件，连杆上沿长度方向开设有滑槽，轴端配合件与滑槽滑动配合且连杆相对于轴端配合件周向(56)对比文件US 2016235558 A1,2016.08.18WO 2018198452 A1,2018.11.01CN 107411939 A,2017.12.01刘成军，薛方正，李祖枢，邓航见.双足机器人动态步行仿人智能控制《.重庆大学学报》.2013,第36卷(第2期),全文.季宝锋.两栖多足机器人虚拟样机技术研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2010,(第6期),全文.Lianqing Yu.An Analysis of theStiffness and Buffering Characteristicsof a Bionic Leg《.2007 1st InternationalConference on Bioinformatics andBiomedical Engineering》.2007,全文.
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公开(公告)号：CN114494112A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111471097.0
申请日：2021-12-03
申请人： 重庆大学
摘要： 本发明涉及通信技术领域，公开了一种基于GoogLeNet网络模型的人数统计方法、装置和可读存储介质，该方法包括：基于无线接收器采集不同人数下的训练无线数据，并对所述训练无线数据进行图像化显示，生成训练数据图像；利用所述训练数据图像构建并训练GoogLeNet网络模型；基于所述无线接收器采集当前无线数据，并对所述当前无线数据图像化显示生成当前数据图像；将所述当前数据图像输入GoogLeNet网络模型，计算得到当前人数统计结果。本发明能够实现准确的人数统计，减小环境以及建筑结构对人数统计的影响，减小光照强度对人数统计的影响，以及实现避开建筑物统计人数的功能。
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