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公开(公告)号：CN110116423B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910531699.7
申请日：2019-06-19
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B25J17/00 , B25J19/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种传动轴保护装置、步行机器人关节结构及步行机器人，包括轴配合件、轴端配合件、缓冲构件及连杆，其中，轴配合件包括同轴的轴安装孔及弧形槽；轴端配合件设置于传动轴端部，轴配合件通过轴安装孔套装于传动轴和/或轴端配合件外；缓冲构件包括主体、安装件及弹性件，主体滑动设置于弧形槽内且两端分别与弧形槽的内侧壁及外侧壁配合，主体的至少一端与安装件通过弹性件连接；连杆连接于安装件，连杆上沿长度方向开设有滑槽，轴端配合件与滑槽滑动配合且连杆相对于轴端配合件周向(56)对比文件US 2016235558 A1,2016.08.18WO 2018198452 A1,2018.11.01CN 107411939 A,2017.12.01刘成军，薛方正，李祖枢，邓航见.双足机器人动态步行仿人智能控制《.重庆大学学报》.2013,第36卷(第2期),全文.季宝锋.两栖多足机器人虚拟样机技术研究《.中国优秀硕士学位论文全文数据库信息科技辑》.2010,(第6期),全文.Lianqing Yu.An Analysis of theStiffness and Buffering Characteristicsof a Bionic Leg《.2007 1st InternationalConference on Bioinformatics andBiomedical Engineering》.2007,全文.
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公开(公告)号：CN110206840A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910542602.2
申请日：2019-06-21
申请人： 重庆大学
IPC分类号： F16F7/108 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种仿股骨头减震结构及步行机器人，该仿股骨头减震结构包括内中外三层，内层骨架包括至少两个减震支撑单元，减震支撑单元包括弓形减震结构及支撑结构，弓形减震结构包括中间连接块及弹性杆组，弹性杆组包括多个周向均布的弧形撑杆，各个弧形撑杆的第一端与中间连接块连接，各个弧形撑杆的第二端沿径向呈辐射状向外延伸构成撑杆组的配合端并卡接有减震垫块；支撑结构包括两根平行并排设置的支撑杆，两个减震支撑单元通过支撑结构依次连接，末端的减震支撑单元的支撑结构末端设置有连接件；中间缓冲层及外层护壳从内到外包裹于内层骨架外；本案的仿股骨头减震结构利用仿生技术可实现良好的减震效果，并兼顾刚性要求以及轻量化要求。
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公开(公告)号：CN110262532B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201910550632.8
申请日：2019-06-24
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种机器人地形处理与多地形步态控制方法及系统，该方法包括步骤：驱动摆动相足部结构前后左右摆动；比对摆动相倾角数据及离地距离数据与预存基础数据，若合理，则继续，若不合理，则调用特殊地形机体运动程序；处理上述数据形成地形高度图，确定摆动相步态微调处理方法；摆动相着地，支撑相微调重心；采集着地时的摩擦电及压力信号得出地面材质，同时采集支撑相压力信号，比对支撑相受力情况与下一周期运动计划，微调支撑相；比对下一周期运动计划与地面材质及支撑相的受力情况，微调支撑相变为摆动相时的步态；控制支撑相变为摆动相，上述控制方法能够精确识别足部结构所触及地形及材质，精确控制机器人步态，提高机器人的通过性。
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公开(公告)号：CN110116423A
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201910531699.7
申请日：2019-06-19
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B25J17/00 , B25J19/00 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种传动轴保护装置、步行机器人关节结构及步行机器人，包括轴配合件、轴端配合件、缓冲构件及连杆，其中，轴配合件包括同轴的轴安装孔及弧形槽；轴端配合件设置于传动轴端部，轴配合件通过轴安装孔套装于传动轴和/或轴端配合件外；缓冲构件包括主体、安装件及弹性件，主体滑动设置于弧形槽内且两端分别与弧形槽的内侧壁及外侧壁配合，主体的至少一端与安装件通过弹性件连接；连杆连接于安装件，连杆上沿长度方向开设有滑槽，轴端配合件与滑槽滑动配合且连杆相对于轴端配合件周向限位；上述传动轴保护装置使传动轴不与连杆刚性连接，连杆受到的侧向撞击力由缓冲构件吸收，实现对传动轴的保护，延长传动轴寿命。
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公开(公告)号：CN110254554B
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN201910549822.8
申请日：2019-06-24
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B62D57/032 , G08B21/04 , G08B25/08 , G10L15/22 , G01D21/02
摘要： 本发明公开了一种老年人关怀机器人，包括上位机控制单元及机器人主体，机器人主体包括可动结构、动力机构及电气控制单元，动力机构用于驱动可动结构动作，电气控制单元与动力机构连接，通过动力机构控制可动结构实现机器人主体的运动或停止，电气控制单元包括主控器、报警模块及振动传感器，主控器与上位机控制单元通信连接，振动传感器及报警模块分别与主控器连接，振动传感器用于检测人体摔倒时产生的振动，主控器在接收到振动信号后控制报警模块报警；在使用时，振动传感器可以将人体摔倒时产生的振动转换成电信号发送给主控器，主控器接到信号后控制报警模块报警，从而使摔倒的用户及时得到救治，保护用户安全。
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公开(公告)号：CN110206840B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201910542602.2
申请日：2019-06-21
申请人： 重庆大学
IPC分类号： F16F7/108 , B62D57/032
摘要： 本发明公开了一种仿股骨头减震结构及步行机器人，该仿股骨头减震结构包括内中外三层，内层骨架包括至少两个减震支撑单元，减震支撑单元包括弓形减震结构及支撑结构，弓形减震结构包括中间连接块及弹性杆组，弹性杆组包括多个周向均布的弧形撑杆，各个弧形撑杆的第一端与中间连接块连接，各个弧形撑杆的第二端沿径向呈辐射状向外延伸构成撑杆组的配合端并卡接有减震垫块；支撑结构包括两根平行并排设置的支撑杆，两个减震支撑单元通过支撑结构依次连接，末端的减震支撑单元的支撑结构末端设置有连接件；中间缓冲层及外层护壳从内到外包裹于内层骨架外；本案的仿股骨头减震结构利用仿生技术可实现良好的减震效果，并兼顾刚性要求以及轻量化要求。
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公开(公告)号：CN110262532A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910550632.8
申请日：2019-06-24
申请人： 重庆大学
IPC分类号： G05D1/08
摘要： 本发明公开了一种机器人地形处理与多地形步态控制方法及系统，该方法包括步骤：驱动摆动相足部结构前后左右摆动；比对摆动相倾角数据及离地距离数据与预存基础数据，若合理，则继续，若不合理，则调用特殊地形机体运动程序；处理上述数据形成地形高度图，确定摆动相步态微调处理方法；摆动相着地，支撑相微调重心；采集着地时的摩擦电及压力信号得出地面材质，同时采集支撑相压力信号，比对支撑相受力情况与下一周期运动计划，微调支撑相；比对下一周期运动计划与地面材质及支撑相的受力情况，微调支撑相变为摆动相时的步态；控制支撑相变为摆动相，上述控制方法能够精确识别足部结构所触及地形及材质，精确控制机器人步态，提高机器人的通过性。
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公开(公告)号：CN110254554A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910549822.8
申请日：2019-06-24
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B62D57/032 , G08B21/04 , G08B25/08 , G10L15/22 , G01D21/02
摘要： 本发明公开了一种老年人关怀机器人，包括上位机控制单元及机器人主体，机器人主体包括可动结构、动力机构及电气控制单元，动力机构用于驱动可动结构动作，电气控制单元与动力机构连接，通过动力机构控制可动结构实现机器人主体的运动或停止，电气控制单元包括主控器、报警模块及振动传感器，主控器与上位机控制单元通信连接，振动传感器及报警模块分别与主控器连接，振动传感器用于检测人体摔倒时产生的振动，主控器在接收到振动信号后控制报警模块报警；在使用时，振动传感器可以将人体摔倒时产生的振动转换成电信号发送给主控器，主控器接到信号后控制报警模块报警，从而使摔倒的用户及时得到救治，保护用户安全。
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公开(公告)号：CN210284433U
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201920956803.2
申请日：2019-06-24
申请人： 重庆大学
IPC分类号： B62D57/032 , G08B21/04 , G08B25/08 , G10L15/22 , G01D21/02
摘要： 本实用新型公开了一种老年人关怀机器人，包括上位机控制单元及机器人主体，机器人主体包括可动结构、动力机构及电气控制单元，动力机构用于驱动可动结构动作，电气控制单元与动力机构连接，通过动力机构控制可动结构实现机器人主体的运动或停止，电气控制单元包括主控器、报警模块及振动传感器，主控器与上位机控制单元通信连接，振动传感器及报警模块分别与主控器连接，振动传感器用于检测人体摔倒时产生的振动，主控器在接收到振动信号后控制报警模块报警；在使用时，振动传感器可以将人体摔倒时产生的振动转换成电信号发送给主控器，主控器接到信号后控制报警模块报警，从而使摔倒的用户及时得到救治，保护用户安全。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN210282355U
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201920928602.1
申请日：2019-06-19
申请人： 重庆大学
摘要： 本实用新型公开了一种步行机器人及其关节结构、传动轴仿关节缓震装置，该传动轴仿关节缓震装置包括轴配合件、轴端配合件、缓冲构件及连杆，轴配合件上设置用于与传动轴转动配合轴安装孔；轴端配合件用于设置于传动轴的端部；缓冲构件包括主体、安装件及弹性件，主体与轴配合件的外壁滑动配合，主体通过弹性件与安装件连接；连杆连接于安装件，连杆上沿长度方向开设有滑槽，轴端配合件与滑槽滑动配合且连杆相对于轴端配合件周向限位；上述传动轴仿关节缓震装置使传动轴与连杆之间为非刚性连接，缓冲构件能够吸收连杆受到的与传动轴轴向垂直的侧向撞击力，避免侧向撞击力直接施加到传动轴上，实现在步行往复运动中对传动轴的保护，延长传动轴寿命。
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