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公开(公告)号：CN104035067A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410261581.4
申请日：2014-06-13
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: G01S5/0294 , H04W4/02
Abstract: 本发明公开了一种基于无线传感器网络的移动机器人自动定位算法，属于移动机器人自动定位领域。包括以下步骤：均匀安装无线传感器节点，将工作空间分割为多个等大小的矩形栅格，各个节点知道其标定位置。移动机器人在行进过程中，其所在矩形栅格4个传感器节点通过无线通信将其位置及速度信息告知机器人。移动机器人对节点信息先通过局部卡尔曼滤波器分别进行局部最优估计；再利用全局滤波器，通过一定的权值分配策略，将各局部滤波器结果进行融合，得到最优融合结果。本发明中采用融合--反馈式的联邦卡尔曼滤波器，将各局部滤波器的局部最优估计送入全局滤波器，进行信息融合，得到全局最优融合，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN103995180A
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201410260871.7
申请日：2014-06-13
Applicant: 重庆大学
IPC: G01R23/02
Abstract: 本发明提出了一种考虑不等式约束的电力系统频率估计方法。该方法的步骤如下：步骤一：获取滤波目标电力信号；步骤二：确定滤波目标电力信号特征；步骤三：针对滤波目标信号，建立滤波模型，相应的状态方程、观测方程、状态不等式约束条件，以及离散滤波目标信号；步骤四：对滤波模型线性化后，设计等式约束条件下的扩展卡尔曼滤波器；步骤五：根据在线采样时刻的状态是否满足不等式条件，选择不同的扩展卡尔曼滤波器；步骤六：通过界面输出信号。频率估计对现代电力系统有着重要的意义，而其约束带来的一些数值计算错误会影响估计效果，因此在扩展卡尔曼滤波器设计中加入不等式约束条件，提高滤波的频率估计效率和精度。
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公开(公告)号：CN104007763B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410263831.8
申请日：2014-06-13
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种固定式电子鼻节点与移动机器人协作搜寻气味源方法，属于气体检测领域。通过等距离安放无线电子鼻节点，将工作空间分割为多个矩形栅格区域。固定式电子鼻节点检测气味浓度场的时间和空间信息。移动机器人实时接收固定式电子鼻测得浓度数据，并根据其实时位置，确定所在栅格区域的电子鼻节点，将自带电子鼻测得数据与邻近节点测得数据进行融合，确定气体浓度值变化趋势和下一步搜索方向，从而朝着气体浓度最高的方向行进。本发明中通过固定式电子鼻节点对浓度场的信息提取，与移动机器人测得浓度信息进行融合，引导移动机器人向浓度更高的方向行驶，逐渐靠近气味源。相比传统的搜寻策略能更加准确有效的获取气体浓度空间信息。
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公开(公告)号：CN104796937A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510234739.3
申请日：2015-05-11
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于移动机器人的无线传感器网络节点故障巡检方法。属于故障诊断领域；该方法的具体步骤如下，步骤一：传感器节点布置与组网；步骤二：利用RSSI测距确定各节点之间的距离与坐标；步骤三：采用混合遗传算法确定机器人遍历各节点的最优路径；步骤四：移动机器人遍历所有节点，采集相应的数据；步骤五：与节点数据进行对比，判断是否发生故障及其类型。采用本发明所述的巡检方法，可以实现对大型无线传感网络中传感器实时巡检，方便实用，并可以对故障进行实时诊断。
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公开(公告)号：CN104007763A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410263831.8
申请日：2014-06-13
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种固定式电子鼻节点与移动机器人协作搜寻气味源方法，属于气体检测领域。通过等距离安放无线电子鼻节点，将工作空间分割为多个矩形栅格区域。固定式电子鼻节点检测气味浓度场的时间和空间信息。移动机器人实时接收固定式电子鼻测得浓度数据，并根据其实时位置，确定所在栅格区域的电子鼻节点，将自带电子鼻测得数据与邻近节点测得数据进行融合，确定气体浓度值变化趋势和下一步搜索方向，从而朝着气体浓度最高的方向行进。本发明中通过固定式电子鼻节点对浓度场的信息提取，与移动机器人测得浓度信息进行融合，引导移动机器人向浓度更高的方向行驶，逐渐靠近气味源。相比传统的搜寻策略能更加准确有效的获取气体浓度空间信息。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103942451A
公开(公告)日：2014-07-23
申请号：CN201410188305.X
申请日：2014-05-06
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提供了一种双容水箱突变故障潜在信息聚类识别方法。该方法主要针对在工业生产过程中典型装置——双容水箱。其具有工业参数(进水量、出水量等)变量较多，故障不确定和机理复杂性等难题。为此本发明提出了一种突变故障潜在信息聚类识别方法。该方法根据突变故障情况下系统动态特性变化，重置kalman滤波的方差以快速和准确地跟踪系统结构参数的突变，提高了潜在信息聚类在线识别的鲁棒性和自适应能力，保障了双容水箱突变故障识别的正确性及有效性。
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公开(公告)号：CN105930824B
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201610318214.2
申请日：2016-05-13
Applicant: 重庆大学
IPC: G06K9/00
Abstract: 本发明提供了一种针对无人天车钢卷完整抓取自动识别技术。通过将点激光测距三维重构识别技术和压敏传感技术相融合，来判断在钢卷的生产运送中，无人自动天车机械抓取臂是否已经完全抓取钢卷，如果已经完全抓取则发送信号通知无人自动天车可以进行吊起和运输，否则直接进行第二次抓取。相比于其他只靠位置信息来夹取钢卷的无人自动天车系统，此项发明有效地提高了钢卷抓取完全的准确率，防止了因抓取不完整而产生的安全隐患，为生产安全作出保障并提高了生产效率。
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公开(公告)号：CN103942451B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201410188305.X
申请日：2014-05-06
Applicant: 重庆大学
IPC: G06F19/00
Abstract: 本发明提供了一种双容水箱突变故障潜在信息聚类识别方法。该方法主要针对在工业生产过程中典型装置——双容水箱。其具有工业参数(进水量、出水量等)变量较多，故障不确定和机理复杂性等难题。为此本专利提出了一种突变故障潜在信息聚类识别方法。该方法根据突变故障情况下系统动态特性变化，重置kalman滤波的方差以快速和准确地跟踪系统结构参数的突变，提高了潜在信息聚类在线识别的鲁棒性和自适应能力，保障了双容水箱突变故障识别的正确性及有效性。
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公开(公告)号：CN104833967A
公开(公告)日：2015-08-12
申请号：CN201510235759.2
申请日：2015-05-11
Applicant: 重庆大学
IPC: G01S13/66
CPC classification number: G01S13/66
Abstract: 本发明公开了一种基于滚动时域估计的雷达目标跟踪方法，包括以下步骤：获取目标跟踪的运动模型，得到状态方程及观测方程；引入估计状态的约束条件；根据滚动时域估计算法，计算到达代价函数，进而估计跟踪目标的位置；计算位置跟踪的误差均值和标准差，评价跟踪效果。本发明方法在目标跟踪过程中充分考虑了物理约束的影响，将状态估计转化为带约束的最优化问题，针对雷达跟踪中的线性模型，采用线性滚动时域估计，既考虑了系统的约束条件，大大提高了估计效果，又用近似到达代价的方法将估计问题转化为一个有约束、限定大小的二次型优化问题，降低了计算难度，提供了一种有效的在线状态估计方法。
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公开(公告)号：CN104795819B
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510238105.5
申请日：2015-05-11
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于强跟踪集员估计的电力系统状态估计方法，包括以下步骤：获取滤波目标信号，提取滤波目标信号特征；建立连续三次采样正弦波电压的等式关系模型，从而得到相应的状态方程、观测方程，以及离散滤波目标信号；根据集员估计算法递推规则，采用最优定界椭球估计算法，得到集员估计的离散算法公式；引入强跟踪的思想，改进扩展集员估计算法，对离散滤波目标信号进行滤波和状态估计，并考虑电力信号参数突变时相应的状态估计结果。本发明引入有效的扩展集员估计算法进行状态估计，解决了在不确定噪声分布特性条件下的状态估计问题。提出的强跟踪扩展集员估计算法，提高了电力系统中幅值和频率等电气参数突变的工况的跟踪能力。
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