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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104007240A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410263757.X
申请日：2014-06-13
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目识别与电子鼻网络气体检测的融合定位技术，属于气体泄漏源定位检测领域。包括以下步骤：首先由电子鼻网络根据烟羽模型融合各节点浓度信息初步确定气源位置。同时双摄像头由两幅图像对应点视差值得到深度信息，由环境的三维轮廓得出气源位置。中心机收到嗅觉和视觉定位信息后，基于给定参数对两者进行融合。基于视觉和嗅觉两种传感器的局部估计，建立相应的误差协方差矩阵得出总均方误差二次函数,由多元函数极值理论求出最小总均方误差对应的加权因子，建立最优自适应加权融合算法模型并算出准确的位置信息。本发明结合嗅觉定位和视觉定位，有效减少气体泄漏源的定位误差，提高气源定位的精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN104035067A
公开(公告)日：2014-09-10
申请号：CN201410261581.4
申请日：2014-06-13
Applicant: 重庆大学
CPC classification number: G01S5/0294 , H04W4/02
Abstract: 本发明公开了一种基于无线传感器网络的移动机器人自动定位算法，属于移动机器人自动定位领域。包括以下步骤：均匀安装无线传感器节点，将工作空间分割为多个等大小的矩形栅格，各个节点知道其标定位置。移动机器人在行进过程中，其所在矩形栅格4个传感器节点通过无线通信将其位置及速度信息告知机器人。移动机器人对节点信息先通过局部卡尔曼滤波器分别进行局部最优估计；再利用全局滤波器，通过一定的权值分配策略，将各局部滤波器结果进行融合，得到最优融合结果。本发明中采用融合--反馈式的联邦卡尔曼滤波器，将各局部滤波器的局部最优估计送入全局滤波器，进行信息融合，得到全局最优融合，提高了定位精度。
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公开(公告)号：CN104007763B
公开(公告)日：2016-05-18
申请号：CN201410263831.8
申请日：2014-06-13
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种固定式电子鼻节点与移动机器人协作搜寻气味源方法，属于气体检测领域。通过等距离安放无线电子鼻节点，将工作空间分割为多个矩形栅格区域。固定式电子鼻节点检测气味浓度场的时间和空间信息。移动机器人实时接收固定式电子鼻测得浓度数据，并根据其实时位置，确定所在栅格区域的电子鼻节点，将自带电子鼻测得数据与邻近节点测得数据进行融合，确定气体浓度值变化趋势和下一步搜索方向，从而朝着气体浓度最高的方向行进。本发明中通过固定式电子鼻节点对浓度场的信息提取，与移动机器人测得浓度信息进行融合，引导移动机器人向浓度更高的方向行驶，逐渐靠近气味源。相比传统的搜寻策略能更加准确有效的获取气体浓度空间信息。
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公开(公告)号：CN104007763A
公开(公告)日：2014-08-27
申请号：CN201410263831.8
申请日：2014-06-13
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种固定式电子鼻节点与移动机器人协作搜寻气味源方法，属于气体检测领域。通过等距离安放无线电子鼻节点，将工作空间分割为多个矩形栅格区域。固定式电子鼻节点检测气味浓度场的时间和空间信息。移动机器人实时接收固定式电子鼻测得浓度数据，并根据其实时位置，确定所在栅格区域的电子鼻节点，将自带电子鼻测得数据与邻近节点测得数据进行融合，确定气体浓度值变化趋势和下一步搜索方向，从而朝着气体浓度最高的方向行进。本发明中通过固定式电子鼻节点对浓度场的信息提取，与移动机器人测得浓度信息进行融合，引导移动机器人向浓度更高的方向行驶，逐渐靠近气味源。相比传统的搜寻策略能更加准确有效的获取气体浓度空间信息。
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公开(公告)号：CN104007240B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201410263757.X
申请日：2014-06-13
Applicant: 重庆大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双目识别与电子鼻网络气体检测的融合定位技术，属于气体泄漏源定位检测领域。包括以下步骤：首先由电子鼻网络根据烟羽模型融合各节点浓度信息初步确定气源位置。同时双摄像头由两幅图像对应点视差值得到深度信息，由环境的三维轮廓得出气源位置。中心机收到嗅觉和视觉定位信息后，基于给定参数对两者进行融合。基于视觉和嗅觉两种传感器的局部估计，建立相应的误差协方差矩阵得出总均方误差二次函数,由多元函数极值理论求出最小总均方误差对应的加权因子，建立最优自适应加权融合算法模型并算出准确的位置信息。本发明结合嗅觉定位和视觉定位，有效减少气体泄漏源的定位误差，提高气源定位的精度和可靠性。
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