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公开(公告)号：CN114862709A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210447956.0
申请日：2022-04-25
申请人： 重庆七腾科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种图像增强方法、装置及存储介质。图像增强方法包括：获取待增强图像在YUV颜色空间的Y通道图像并输入训练好的CNN网络获得Y通道初步增强图像；对Y通道初步增强图像进行超像素分割，将Y通道初步增强图像的分割结果复制到Y通道图像上；将超像素分割后的Y通道初步增强图像和超像素分割后的Y通道图像输入ANP网络获得Y通道最终增强图像；合成Y通道最终增强图像、U通道图像和V通道图像得到增强图像。利用CNN网络增强Y通道图像亮度恢复隐藏的主要特征；对初步增强图像进行超像素分割和ANP神经网络处理实现对图像中不同区域的自适应增强，挖掘不同位置的细节特征，促进后续计算机视觉任务的高效进行。
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公开(公告)号：CN114782349A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210392660.3
申请日：2022-04-14
申请人： 重庆七腾科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种领域自适应原油泄露检测模型训练方法、检测方法及装置。训练方法包括：S1，获取具有标签的源域图像数据集、不具有标签的目标域图像数据集和基于源域图像数据集建立的原油泄露检测模型；S2，构建训练集，训练集包括具有标签的源域图像数据和不具有标签的目标域图像数据，利用训练集对原油泄露检测模型进行迭代训练获得领域自适应原油泄露检测模型。将源域图像和目标域图像均作为训练集样本，直接借用基于源域图像数据集训练获得的原油泄露检测模型进行训练，实现源域到目标域的知识迁移，训练后获得的领域自适应原油泄露检测模型能够自适应对目标域图像进行原油泄露检测，在目标域有良好的原油泄露检测精度。
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公开(公告)号：CN113459064A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110770836.X
申请日：2021-07-07
申请人： 重庆七腾科技有限公司
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种管道机器人，包括机体、行进轮以及用于夹持管道外壁的机械手臂，行进轮设置在机体的前部和后部；机械手臂设置在机体两侧的前部和后部，机械手臂包括多个依次铰接的关节体；在铰接处的下部，关节体之间均具有避让间隙，关节体的下部均转动设有行走部；还包括有与行进轮传动连接的行进单元以及与机械手臂传动连接的旋转控制单元、弯曲控制单元；行进单元、旋转控制单元、弯曲控制单元各对应设有与之传动连接的第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构；本发明的有益技术效果是：能够适配不同管径大小的管道，通用性好；结构紧凑的特点，有利于减少整体体积，减轻整机重量；使用安全性高。
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公开(公告)号：CN113343757A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110439560.7
申请日：2021-04-23
申请人： 重庆七腾科技有限公司
摘要： 本发明涉及视频监控技术领域，具体为基于卷积稀疏编码和光流的时空异常检测方法，该方法包括有视频的时空特征学习和视频的异常检测两个部分。本发明算法融合卷积稀疏编码表示与光流场分别从空间外观和时间运动两个方面检测视频中的异常事件，将外观异常分数和运动异常分数求和，得到一个更具有判断依据的总的异常分数，最终利用人工智能实现视频监控系统的智慧化，用以协助安保人员有效维护社会民众的自身安全，减少不必要的人力成本。所谓“智慧化”，即实现监控系统拥有独立监测、独立决策的能力，使得监控系统在实时采集现场图像信息的同时对该信息进行筛选、判断，进而使监控系统在检测出如打架斗殴、人群恐慌等异常事件时及时发出报警信息，以此减轻异常事件所带来的危害。
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公开(公告)号：CN113733073A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111130031.5
申请日：2021-09-26
申请人： 重庆七腾科技有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种机械臂传动装置，包括罩壳、第一传动轴、第二传动轴、第一驱动机构和第二驱动机构；罩壳内设有第一传动齿轮和第二传动齿轮；第一驱动机构和第二驱动机构分别与第一传动齿轮和第二传动齿轮传动连接；还提供了一种机器人，包括上述的机械臂传动装置；还提供了一种机器人系统和该系统的使用方法；本发明的有益技术效果是：能够适配不同管径大小的管道，通用性好；具有结构紧凑的特点，有利于减少整体体积，减轻整机重量。
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公开(公告)号：CN113685698A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111131648.9
申请日：2021-09-26
申请人： 重庆七腾科技有限公司
IPC分类号： F16M11/42
摘要： 本发明属于机器人技术领域，具体公开了一种同步带管道爬行机器人，包括：机体以及安装于机体上的行走单元和至少一个环抱单元；行走单元包括转动安装于机体上的行走轮以及驱动行走轮的驱动机构；环抱单元包括塑性的同步带、导向机构以及收放卷同步带的卷料机构，导向机构包括转动设置于机体上的压辊，压辊位于卷料机构出料端口外侧，同步带由卷料机构出料端引出至压辊内侧，且压辊将同步带向内挤压；同步带中部断开分为两段，卷料机构收卷和放卷可驱动同步带沿待测管道外表面移动以完成两段同步带的分开和抱合。本爬行机器人可以在不同管径的管道上进行爬行作业，通用性好，能够适应复杂的管道环境。
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公开(公告)号：CN115100301A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210847465.5
申请日：2022-07-19
申请人： 重庆七腾科技有限公司
摘要： 本发明提供了基于快速傅里叶卷积与卷积滤波流的图像压缩感知方法及系统。图像压缩感知方法包括：获取多个图像块测量值；对多个图像块测量值进行初始重建获得初始重建图像；基于快速傅里叶卷积对初始重建图像进行进一步重建获得傅里叶卷积重建图像；将傅里叶卷积重建图像输入基于卷积滤波流网络的像素级滤波器获得滤波处理结果，将滤波处理结果与傅里叶卷积重建图像进行卷积获得最终重建图像。快速傅里叶卷积对初始重建图像进一步重建，快速傅里叶卷积感受野能够覆盖整个图像，有效利用了全局上下文信息，再通过像素级滤波器获取像素局部邻域的局部信息，两者结合有效提升压缩感知图像重建效果和视觉效果。
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公开(公告)号：CN115082575A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210846523.2
申请日：2022-07-19
申请人： 重庆七腾科技有限公司
摘要： 本发明提供了基于小波变换与卷积滤波流的图像压缩感知方法及系统。该图像压缩感知方法包括：获取多个图像块测量值；对多个图像块测量值进行初始重建获得初始重建图像；将初始重建图像输入深度重构网络处理获得最终的重建图像，深度重构网络包括依次连接的离散小波变换网络、基于卷积滤波流的像素级滤波器网络和反离散小波变换融合网络。将离散小波变换网络应用于初始重建图像能扩大感受野，缩小阻塞伪影；离散小波变换网络分解初始重建图像，在不同子带图像上利用像素级滤波器网络分别做卷积滤波流，实现了高频和低频分量同时分析，从不同的频域层次分别提取图像特征，考虑了图像像素局部邻域信息，有效提升压缩感知图像重建的质量。
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公开(公告)号：CN113442148A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110769647.0
申请日：2021-07-07
申请人： 重庆七腾科技有限公司
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明属于机器人技术领域，具体公开了一种多维可调机械手，包括关节部，包括多个依次铰接的关节，每相邻两个关节之间均具有避让间隙；弯曲单元，包括动力绳以及第一驱动机构；旋转单元，包括第一连接关节、第二连接关节、旋转件以及第二驱动机构，旋转件与第二连接关节固定连接，旋转件中部固定连接有引线套，引线套内设有第一线孔，动力绳穿过第一线孔连接至机械手关节部，关节部内端的关节与第二连接关节转动连接；角度调节单元，包括固定件以及第三驱动机构，第一连接关节与固定件固定连接。本机械手具有多维度的调节能力，使配备有本机械手的机器人能够适应复杂多变的管道情况，通用性好。
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公开(公告)号：CN113418080A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110769644.7
申请日：2021-07-07
申请人： 重庆七腾科技有限公司
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体一种管道机器人转向行进机构，包括机体、行进动力装置、转向动力装置和行进轮；机体的前部和后部均设有安装板，安装板下方均设有叉架；行进轮通过轮轴分别转动设置在前部和后部的叉架上；还包括行进蜗杆、行进蜗轮、第一连接轴、第二连接轴、第一锥形齿轮、第二锥形齿轮、转向蜗轮、转向蜗杆、第一传动齿轮、第二传动齿轮；本发明的有益技术效果是：转向行进机构结构紧凑，有利于减少整体体积，减轻重量；传动比大，传动平稳，可实现行进和转向同步、同时进行，具有操控简单的特点；将带电的设备布置在机体内，通过传动机构将动力传递到机体外，具有隔爆的功能，提高了使用安全性。
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