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公开(公告)号：CN114862709A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210447956.0
申请日：2022-04-25
申请人： 重庆七腾科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种图像增强方法、装置及存储介质。图像增强方法包括：获取待增强图像在YUV颜色空间的Y通道图像并输入训练好的CNN网络获得Y通道初步增强图像；对Y通道初步增强图像进行超像素分割，将Y通道初步增强图像的分割结果复制到Y通道图像上；将超像素分割后的Y通道初步增强图像和超像素分割后的Y通道图像输入ANP网络获得Y通道最终增强图像；合成Y通道最终增强图像、U通道图像和V通道图像得到增强图像。利用CNN网络增强Y通道图像亮度恢复隐藏的主要特征；对初步增强图像进行超像素分割和ANP神经网络处理实现对图像中不同区域的自适应增强，挖掘不同位置的细节特征，促进后续计算机视觉任务的高效进行。
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公开(公告)号：CN114862707A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210442217.2
申请日：2022-04-25
申请人： 重庆七腾科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种多尺度特征恢复图像增强方法、装置及存储介质。该方法包括：获取待增强图像；将待增强图像输入多尺度特征恢复图像增强模型处理获得增强图像；多尺度特征恢复图像增强模型的Y通道增强模块对Y通道图像进行处理获得Y通道增强图像；合成模块用于合成Y通道增强图像、U通道图像和V通道图像，并将合成图像转换为RGB形式；U‑net多尺度特征恢复模块对RGB形式的合成图像进行处理获得增强图像。Y通道增强模块增强低光图像的亮度并恢复出原来隐藏在黑暗中的主要特征；U‑net多尺度特征恢复模块侧重于图像中不同位置的细节特征，从而进一步挖掘并恢复出那些有效的特征信息，有利于后续的计算机视觉任务。
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公开(公告)号：CN114838785A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210387286.8
申请日：2022-04-12
申请人： 重庆七腾科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种辅助检测装置、油罐内部分层位置检测方法及系统。辅助检测装置包括多个自上而下分布于所述油罐侧壁的导热棒，所述导热棒穿过保温层与油罐罐体连接。由于带有保温层的油罐无法通过红外成像直接观测油罐内的内部分层界面位置，该辅助检测装置通过自上而下设置多个导热棒，在不影响保温层保温功能的同时，将罐体内壁的温度有效地导出到油罐外，导热棒的温度与其所在位置的油罐内壁的温度对应，利用多个导热棒的温度特征差异就能获得油罐内壁的温度特征差异，以便后续内部分层检测。
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公开(公告)号：CN114782349A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210392660.3
申请日：2022-04-14
申请人： 重庆七腾科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种领域自适应原油泄露检测模型训练方法、检测方法及装置。训练方法包括：S1，获取具有标签的源域图像数据集、不具有标签的目标域图像数据集和基于源域图像数据集建立的原油泄露检测模型；S2，构建训练集，训练集包括具有标签的源域图像数据和不具有标签的目标域图像数据，利用训练集对原油泄露检测模型进行迭代训练获得领域自适应原油泄露检测模型。将源域图像和目标域图像均作为训练集样本，直接借用基于源域图像数据集训练获得的原油泄露检测模型进行训练，实现源域到目标域的知识迁移，训练后获得的领域自适应原油泄露检测模型能够自适应对目标域图像进行原油泄露检测，在目标域有良好的原油泄露检测精度。
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公开(公告)号：CN114581539A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210092192.8
申请日：2022-01-26
申请人： 重庆七腾科技有限公司
摘要： 本发明公开了提出了一种压缩感知图像重构方法、设备、存储介质及系统。该方法包括：获取待重构图像数据，将待重构图像数据输入预先训练的图像重构模型获得重构图像；图像重构模型利用半二次分裂深度重构网络对待重构图像数据进行多次迭代处理获得重构图像；半二次分裂深度重构网络包括依次连接的x子问题网络、b子问题网络和q子问题网络，x子问题网络包括多层卷积神经网络；b子问题网络包括软阈值模块；q子问题网络包括非局部神经网络。将复杂图像重构问题分解为x子问题、b子问题和q子问题3个简单的子优化问题求解，提高了图像重构效率，且结合稀疏性和非局部先验来重构图像，具有更高的视觉质量，图像纹理更为清晰，重构图像更准确。
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公开(公告)号：CN114117259A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111449388.X
申请日：2021-11-30
申请人： 重庆七腾科技有限公司
IPC分类号： G06F16/9537 , G06N3/04 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种基于双重注意力机制的轨迹预测方法及装置。方法包括：获取观测区域内多个目标在上一时间段的轨迹数据；构建图结构数据，图结构数据中节点与目标一一对应；图注意力网络模组被配置为提取目标之间的空间交互信息以及基于所述空间交互信息更新图结构数据的节点特征；时间注意力网络模组从更新后的目标特征中提取时间交互信息以及基于提取的时间交互信息获取目标在下一时间段的预测轨迹。实现了空间交互信息、时间交互信息的融合即获得了时空交互信息，能够更有效地对交通场景下目标的运动模式建模和预测，以获得更好的目标轨迹预测结果，能并行预测多个目标轨迹，加快轨迹预测速度。
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公开(公告)号：CN114116944A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202111456560.4
申请日：2021-11-30
申请人： 重庆七腾科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于时间注意力卷积网络的轨迹预测方法及装置。方法包括：获取至少一个目标在上一时间段的轨迹数据；将轨迹数据输入轨迹预测模型，轨迹预测模型输出目标在下一时间段的预测轨迹；其中，轨迹预测模型通过时间注意力模块和第一因果卷积模块提取轨迹数据不同尺度的时间特征，并基于提取的不同尺度的时间特征获取目标在下一时间段的预测轨迹。通过时间注意力模块整合目标上一时间段内所有时刻对当前时刻的影响，自动关注影响较大的历史时序特征；通过第一因果卷积模块并行地处理轨迹数据并生成对应的相同长度的时序特征数据；快速准确获得轨迹数据的多尺度时间特征，使得获取的目标下一时间段的预测轨迹更准确，获取速度更快。
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公开(公告)号：CN113771098A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111061778.X
申请日：2021-09-10
申请人： 重庆七腾科技有限公司
摘要： 本发明涉及电力设备检测技术领域，具体公开了一种巡检机器人图像获取装置及方法，横板上设置有两个调节组件，每个调节组件包括套框、立板和气缸，套框与横板滑动连接，立板与横板固定连接，气缸与横板固定连接，且气缸的输出端与立板固定连接；两个框体分别与顶升板滑动连接，并套设在顶升板的外部，第一活动杆和第二活动杆的一端分别与两个立板铰接，第一活动杆和第二活动杆的另一端分别与两个框体铰接，第一活动杆和第二活动杆交叉设置，且第一活动杆和第二活动杆的中部通过销轴连接，支撑座设置在顶升板的上方，摄像器设置在支撑座上。巡检机器人图像获取装置的结构设计更加合理，能够实现高度调节。
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公开(公告)号：CN113459064A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110770836.X
申请日：2021-07-07
申请人： 重庆七腾科技有限公司
IPC分类号： B25J5/00
摘要： 本发明涉及机器人技术领域，具体为一种管道机器人，包括机体、行进轮以及用于夹持管道外壁的机械手臂，行进轮设置在机体的前部和后部；机械手臂设置在机体两侧的前部和后部，机械手臂包括多个依次铰接的关节体；在铰接处的下部，关节体之间均具有避让间隙，关节体的下部均转动设有行走部；还包括有与行进轮传动连接的行进单元以及与机械手臂传动连接的旋转控制单元、弯曲控制单元；行进单元、旋转控制单元、弯曲控制单元各对应设有与之传动连接的第一驱动机构、第二驱动机构和第三驱动机构；本发明的有益技术效果是：能够适配不同管径大小的管道，通用性好；结构紧凑的特点，有利于减少整体体积，减轻整机重量；使用安全性高。
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公开(公告)号：CN115361496A
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202210908829.6
申请日：2022-07-29
申请人： 重庆七腾科技有限公司
摘要： 本发明涉及智能巡检机器人技术领域，具体涉及一种智能巡检机器人图像识别装置；包括安装在移动载具上的安装座、转动盘、转动组件、摄像头和角度调节机构，角度调节机构包括驱动电机、减速器和驱动齿轮，转动盘包括盘体、翻转框和翻转臂，当智能巡检机器人在巡检路线上巡检时，通过转动组件带动转动盘在安装座上转动，从而带动摄像头进行水平角度调节旋转，提高智能巡检机器人能够巡检到的范围，并启动驱动电机，利用减速器减缓输出转速后，带动驱动齿轮转动，由于驱动齿轮与从动齿轮相啮合，从而带动转轴带动，使得翻转臂在翻转框上翻转，从而调节摄像头的拍摄角度，对不同高度的物体进行拍摄，适应性更强。
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