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公开(公告)号：CN117478000A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210873310.9
申请日：2022-07-22
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供一种电机的控制方法及装置，方法包括：确定电机的参数，并根据参数建立电机电流环的传递函数模型；根据传递函数模型得到电机电流环的离散状态空间模型；在离散状态空间中通过LQR(linear quadraticregulator，线性二次型调节器)算法计算电机的最优控制律；根据最优控制律对电机进行控制。由此，在电机电流环的传递函数模型的基础上，通过LQR算法得到电机的最优控制律，无需人工调参过程，即可实现对电机的控制，并且可以得到更好的控制效果、控制性能更好。
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公开(公告)号：CN117458922A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202210838950.6
申请日：2022-07-18
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
摘要： 本发明提供了一种永磁同步电机PI控制器控制参数的自动整定方法和装置，该方法包括：给定PI控制器初始的控制参数，控制永磁同步电机运转，其中，积分增益为零、比例增益为第一比例增益；根据永磁同步电机的相电流计算永磁同步电机的控制系统的第一超调量；判断第一超调量是否等于零；如果是，则不断增大PI控制器的比例增益，直至控制系统的超调量大于零，并获取对应的PI控制器的第二比例增益；将PI控制器的积分增益增大至第一积分增益，并获取对应的第二超调量；判断第二超调量与预设超调量的差值是否小于零；如果是，则不断增大PI控制器的积分增益，直至差值大于零，并获取差值大于零对应的PI控制器的第二积分增益。由此，整定的准确性较高。
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公开(公告)号：CN117428753A
公开(公告)日：2024-01-23
申请号：CN202210827497.9
申请日：2022-07-13
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及机械臂技术领域，具体涉及一种机械臂仿生动态运动目标规划方法，包括以下步骤：定义机械臂任务目标，并量化为运动学参数；将末端位姿转化为关节空间变量，依据关节速度、负载质量、末端线速度三项变量，在运动阶段、负载情况、末端速度三方面将任务目标分类成若干种运动情况，每种运动情况对应一个轨迹规划策略函数；以最小运行时间、最小关节急动度和最小超调为目标，对机械臂进行基于机器学习的规划策略函数选择训练，为各运动情况选择最合适的轨迹规划策略函数。本发明的机械臂仿生动态运动目标规划方法，通过运动目标分解和变轨迹规划策略，解决任务目标不同阶段对机械臂关节空间运动学、动力学约束要求不同的问题，提高控制效果。
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公开(公告)号：CN117517708A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210895046.9
申请日：2022-07-28
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 , 北京航空航天大学
IPC分类号： G01P5/26
摘要： 本发明提供了一种基于光纤光栅的流场流速测量装置和方法，其中，所述装置包括运动载体和多个流速传感器，其中，所述运动载体表面设有多个测量点，并且对应所述测量点设置所述流速传感器，此外，每个所述流速传感器中均设有光纤光栅。本发明通过光纤光栅传感用于流速测量和压力传感相比具有较大优势，光纤光栅为无源传感器件，使用环境更为广泛，并且能够避免电磁干扰，从而能够保证测量精度，适用于机器鱼的流速测量需求。
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公开(公告)号：CN117498730A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202210879849.5
申请日：2022-07-25
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
IPC分类号： H02P6/18
摘要： 本发明提供一种电机的高频注入方法及装置，方法包括：生成包含多个高频方波的高频方波组；获取电机运行所需的预设时间参数、电机的驱动信号的周期参数；根据预设时间参数和周期参数得到每个高频方波对应的时间段；根据各个高频方波的频率和时间段驱动电机运行，并采集电机的电流，以得到每个时间段对应的电流反馈信号；根据各个时间段对应的电流反馈信号得到电机的共振频率；根据共振频率对电机进行高频注入，以避免高频注入对应的频率与电机共振。由此，在高频注入之前基于高频方波组得到电机的共振频率，以根据共振频率进行高频注入，可以在无需提前知晓电机模型、且降低成本的前提下，提升电机初始角度获取的准确性。
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公开(公告)号：CN117526788A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210909636.2
申请日：2022-07-29
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
IPC分类号： H02P21/14 , H02P25/022
摘要： 本发明提供了一种永磁同步电机电气参数辨识方法和装置，该方法包括：逐次向伺服控制系统中电流控制器输入给定电流值，通过电流控制器分别计算相应的电压反馈值，并在每次输入给定电流值时采集对应的电机相电流，其中，总共向电流控制器输入K个给定电流值，且K个给定电流值逐个递增且呈等差数列；根据第n‑1次输入给定电流值时计算出的电压反馈值以及采集到的电机相电流、第n次输入给定电流值时计算出的电压反馈值以及采集到的电机相电流、伺服控制系统上施加的电源电压采用差分方式计算第n个定子电阻值；对第二至第K个定子电阻值进行均值处理以获取永磁同步电机的目标定子电阻。由此，能够大大提高永磁同步电机电气参数辨识的准确度。
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公开(公告)号：CN117504220A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202210906898.3
申请日：2022-07-29
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
IPC分类号： A63B21/078
摘要： 本发明提供了一种健身卧推保护装置和方法，其中，所述装置包括机械臂、夹持机构、力检测机构和控制机构，其中，夹持机构和力检测机构设置于机械臂末端，并且力检测机构与夹持机构相连，用以检测夹持机构的受力信息；控制机构分别与机械臂和力检测机构相连，控制机构用于输入控制指令，并根据控制指令和/或受力信息控制机械臂的运动状态，其中，运动状态包括保护状态，当机械臂处于保护状态时，机械臂通过夹持机构固定卧推杠铃以保护健身人员。本发明将卧推训练改进为半自动化训练，通过机械臂实时保护健身人员，从而使得卧推训练过程更加安全高效。
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公开(公告)号：CN117470211A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202210857979.9
申请日：2022-07-20
申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司
IPC分类号： G01C21/00
摘要： 本发明提供一种移动机器人的导航方法、导航装置，所述方法包括：对移动机器人的运动过程进行SLAM建模，以获取移动机器人的真实环境的障碍点地图；根据障碍点地图，建立三角导航网格；在三角导航网格上采用A*算法进行寻路，以获取基于三角导航网格的最短三角路径；根据基于三角导航网格的最短三角路径生成最短折线路径；根据最短折线路径进行导航。本发明基于真实环境建立三角导航网，并基于三角导航网格的A*算法进行寻路应用于移动机器人的导航，解决了基于搜索的算法不易建图的问题，且能求得全局最优解，时间复杂度的开销可估计并且远远低于采样类算法和智能优化算法，在保证全局最优的同时兼具优秀的运行效率。
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