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    电机的高频注入方法及装置
    1.
    发明公开
    电机的高频注入方法及装置 审中-实审

    公开(公告)号：CN117498730A

    公开(公告)日：2024-02-02

    申请号：CN202210879849.5

    申请日：2022-07-25

    申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司

    发明人： 范宏杰 ,  卢曾辉 ,  酆禾阳 ,  解书航 ,  陈泽天 ,  梁秋实 ,  徐东 ,  魏洪兴 ,  朱志昆 ,  陶宁

    IPC分类号： H02P6/18

    摘要： 本发明提供一种电机的高频注入方法及装置，方法包括：生成包含多个高频方波的高频方波组；获取电机运行所需的预设时间参数、电机的驱动信号的周期参数；根据预设时间参数和周期参数得到每个高频方波对应的时间段；根据各个高频方波的频率和时间段驱动电机运行，并采集电机的电流，以得到每个时间段对应的电流反馈信号；根据各个时间段对应的电流反馈信号得到电机的共振频率；根据共振频率对电机进行高频注入，以避免高频注入对应的频率与电机共振。由此，在高频注入之前基于高频方波组得到电机的共振频率，以根据共振频率进行高频注入，可以在无需提前知晓电机模型、且降低成本的前提下，提升电机初始角度获取的准确性。

    永磁同步电机电气参数辨识方法和装置
    4.
    发明公开
    永磁同步电机电气参数辨识方法和装置 审中-实审

    公开(公告)号：CN117526788A

    公开(公告)日：2024-02-06

    申请号：CN202210909636.2

    申请日：2022-07-29

    申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司

    发明人： 卢曾辉 ,  范宏杰 ,  酆禾阳 ,  解书航 ,  陈泽天 ,  梁秋实 ,  徐东 ,  魏洪兴 ,  朱志昆 ,  陶宁

    IPC分类号： H02P21/14 ,  H02P25/022

    摘要： 本发明提供了一种永磁同步电机电气参数辨识方法和装置，该方法包括：逐次向伺服控制系统中电流控制器输入给定电流值，通过电流控制器分别计算相应的电压反馈值，并在每次输入给定电流值时采集对应的电机相电流，其中，总共向电流控制器输入K个给定电流值，且K个给定电流值逐个递增且呈等差数列；根据第n‑1次输入给定电流值时计算出的电压反馈值以及采集到的电机相电流、第n次输入给定电流值时计算出的电压反馈值以及采集到的电机相电流、伺服控制系统上施加的电源电压采用差分方式计算第n个定子电阻值；对第二至第K个定子电阻值进行均值处理以获取永磁同步电机的目标定子电阻。由此，能够大大提高永磁同步电机电气参数辨识的准确度。

    健身卧推保护装置和方法
    5.
    发明公开
    健身卧推保护装置和方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN117504220A

    公开(公告)日：2024-02-06

    申请号：CN202210906898.3

    申请日：2022-07-29

    申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司

    发明人： 酆禾阳 ,  范宏杰 ,  解书航 ,  陈泽天 ,  梁秋实 ,  卢曾辉 ,  徐东 ,  魏洪兴 ,  朱志昆 ,  陶宁

    IPC分类号： A63B21/078

    摘要： 本发明提供了一种健身卧推保护装置和方法，其中，所述装置包括机械臂、夹持机构、力检测机构和控制机构，其中，夹持机构和力检测机构设置于机械臂末端，并且力检测机构与夹持机构相连，用以检测夹持机构的受力信息；控制机构分别与机械臂和力检测机构相连，控制机构用于输入控制指令，并根据控制指令和/或受力信息控制机械臂的运动状态，其中，运动状态包括保护状态，当机械臂处于保护状态时，机械臂通过夹持机构固定卧推杠铃以保护健身人员。本发明将卧推训练改进为半自动化训练，通过机械臂实时保护健身人员，从而使得卧推训练过程更加安全高效。

    机械臂仿生动态运动目标规划方法
    6.
    发明公开
    机械臂仿生动态运动目标规划方法 审中-实审

    公开(公告)号：CN117428753A

    公开(公告)日：2024-01-23

    申请号：CN202210827497.9

    申请日：2022-07-13

    申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司 ,  北京航空航天大学

    发明人： 酆禾阳 ,  范宏杰 ,  解书航 ,  陈泽天 ,  梁秋实 ,  卢曾辉 ,  徐东 ,  魏洪兴 ,  朱志昆 ,  陶宁

    IPC分类号： B25J9/16

    摘要： 本发明涉及机械臂技术领域，具体涉及一种机械臂仿生动态运动目标规划方法，包括以下步骤：定义机械臂任务目标，并量化为运动学参数；将末端位姿转化为关节空间变量，依据关节速度、负载质量、末端线速度三项变量，在运动阶段、负载情况、末端速度三方面将任务目标分类成若干种运动情况，每种运动情况对应一个轨迹规划策略函数；以最小运行时间、最小关节急动度和最小超调为目标，对机械臂进行基于机器学习的规划策略函数选择训练，为各运动情况选择最合适的轨迹规划策略函数。本发明的机械臂仿生动态运动目标规划方法，通过运动目标分解和变轨迹规划策略，解决任务目标不同阶段对机械臂关节空间运动学、动力学约束要求不同的问题，提高控制效果。

    移动机器人的导航方法、导航装置
    7.
    发明公开
    移动机器人的导航方法、导航装置 审中-实审

    公开(公告)号：CN117470211A

    公开(公告)日：2024-01-30

    申请号：CN202210857979.9

    申请日：2022-07-20

    申请人： 遨博(北京)智能科技股份有限公司

    发明人： 陈泽天 ,  酆禾阳 ,  范宏杰 ,  解书航 ,  梁秋实 ,  卢曾辉 ,  徐东 ,  魏洪兴 ,  朱志昆 ,  陶宁

    IPC分类号： G01C21/00

    摘要： 本发明提供一种移动机器人的导航方法、导航装置，所述方法包括：对移动机器人的运动过程进行SLAM建模，以获取移动机器人的真实环境的障碍点地图；根据障碍点地图，建立三角导航网格；在三角导航网格上采用A*算法进行寻路，以获取基于三角导航网格的最短三角路径；根据基于三角导航网格的最短三角路径生成最短折线路径；根据最短折线路径进行导航。本发明基于真实环境建立三角导航网，并基于三角导航网格的A*算法进行寻路应用于移动机器人的导航，解决了基于搜索的算法不易建图的问题，且能求得全局最优解，时间复杂度的开销可估计并且远远低于采样类算法和智能优化算法，在保证全局最优的同时兼具优秀的运行效率。