本发明提供一种电机的控制方法及装置，方法包括：确定电机的参数，并根据参数建立电机电流环的传递函数模型；根据传递函数模型得到电机电流环的离散状态空间模型；在离散状态空间中通过LQR(linear quadraticregulator，线性二次型调节器)算法计算电机的最优控制律；根据最优控制律对电机进行控制。由此，在电机电流环的传递函数模型的基础上，通过LQR算法得到电机的最优控制律，无需人工调参过程，即可实现对电机的控制，并且可以得到更好的控制效果、控制性能更好。