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公开(公告)号：CN115436917B
公开(公告)日：2025-05-27
申请号：CN202210563347.1
申请日：2022-05-23
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC: G01S7/497 , G01S17/931
Abstract: 一种LIDAR到车辆对准系统包括存储器和自主驾驶模块。存储器存储基于LIDAR传感器的输出和GPS位置提供的数据点。自主驾驶模块执行对准过程，包括对数据点执行特征提取以检测具有一个或多个预定特性的一个或多个预定类型的对象的一个或多个特征。确定特征对应于一个或多个目标，因为特征具有预定特性。一个或多个GPS位置是目标的。对准过程还包括：确定所述特征的地面实况位置；基于地面实况位置来校正GPS位置；基于所述经校正的GPS位置计算LIDAR到车辆变换；以及基于对准过程的结果，确定是否满足一个或多个对准条件。
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公开(公告)号：CN118671740A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202311338414.0
申请日：2023-10-16
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC: G01S7/497 , G01S17/86 , G01S17/931 , B60W50/00 , G06T7/13
Abstract: 一种传感器对准方法，包括：检测第一传感器视场和第二传感器视场内的物体；响应于物体静止、主车辆静止以及物体和主车辆之间的距离小于阈值距离，检测第一视场的多个深度点云；将多个深度点云聚集成聚集的深度点云；响应于聚集的深度点云检测物体的边缘的第一位置；在图像上使用边缘检测算法检测物体的边缘的第二位置；响应于第一位置和第二位置之间的差异，生成激光雷达到相机的对准。
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公开(公告)号：CN116660887A
公开(公告)日：2023-08-29
申请号：CN202211268836.0
申请日：2022-10-17
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC: G01S13/60 , G01S13/42 , G01S13/931
Abstract: 一种LIDAR到车辆对准系统包括：传感器数据收集模块，其被配置成收集基于一个或多个LIDAR传感器的输出而提供的数据点；以及对准模块，其被配置成基于数据点来识别车道标识，基于所识别的车道标识来确定车道标识方向，基于所确定的车道标识方向来计算LIDAR坐标系相对于车辆坐标系的偏航，基于数据点来识别地平面，基于所识别的地平面来计算LIDAR坐标系相对于车辆坐标系的翻滚和俯仰，以及基于LIDAR坐标系的所计算的偏航、翻滚和俯仰来更新变换矩阵。
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公开(公告)号：CN115496782A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210563210.6
申请日：2022-05-23
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
Abstract: 一种LIDAR对LIDAR对准系统，包括存储器和自主驾驶模块。存储器基于第一和第二LIDAR传感器的输出存储第一和第二点。自主驾驶模块执行验证过程以确定LIDAR传感器的对准是否满足对准条件。该验证过程包括：在车辆坐标系中聚集第一和第二点以提供聚集的LIDAR点；基于聚集的LIDAR点，执行（i）包括确定第一和第二LIDAR传感器之间的俯仰和横滚差的第一方法，（ii）包括确定第一和第二LIDAR传感器之间的偏航差的第二方法，或者（iii）点云配准以确定第一和第二LIDAR传感器之间的旋转和平移差；以及基于第一方法、第二方法或点云配准的结果，确定是否满足对准条件。
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公开(公告)号：CN110949365A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201910475997.9
申请日：2019-06-01
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC: B60W10/04 , B60W10/10 , B60W10/184 , B60W10/20 , B60W40/02
Abstract: 本发明题为“用于汽车车辆的视觉系统”。本发明提供了一种汽车车辆，该汽车车辆包括：致动器，该致动器被配置为控制车辆转向、加速、速度或移位；传感器，该传感器被配置为捕获车辆外部区域的图像；照明装置，该照明装置联接到车辆；和控制器，该控制器与致动器、传感器和照明装置通信。控制器被配置为在驱动循环期间控制传感器以在照明装置发射光的情况下捕获第一图像并且在照明装置不发射光的情况下捕获第二图像。控制器被附加地配置为计算第一图像与第二图像之间的差值图像。控制器被进一步配置为响应于在差值图像中检测到对象而以第一模式控制致动器，并且响应于在差值图像中未检测到对象而以第二模式控制致动器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116817938A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202211287627.0
申请日：2022-10-20
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC: G01C21/30
Abstract: 提供了用于产生对准参数以处理与车辆相关联的数据的系统和方法。在一个实施例中，一种方法包括：接收与车辆的环境相关联的图像数据；接收与车辆的环境相关联的激光雷达数据；由处理器处理所述图像数据，以确定与图像数据内识别的至少一个杆相关联的数据点；由所述处理器处理所述激光雷达数据，以确定与在所述激光雷达数据内识别的至少一个杆相关联的数据点；选择性地将数据点作为数据点对存储在数据缓冲器中；由处理器利用多个扰动迭代地处理数据点对，以确定变换矩阵；由处理器基于变换矩阵生成对准数据；以及基于对准参数处理未来的数据。
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公开(公告)号：CN116777984A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202211302161.7
申请日：2022-10-24
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
Abstract: 一种用于确定自主交通载具的校准摄像头外部参数的系统包括安装到自主交通载具上的摄像头，其收集包括多个图像帧的图像数据。系统还包括与摄像头进行电子通信的一个或多个自动驾驶控制器，一个或多个自动驾驶控制器执行指令以通过定位算法基于自主交通载具的位置和移动来确定交通载具姿态估计。一个或多个自动驾驶控制器基于对应于两个连续图像帧的感兴趣的特定特征点的三维坐标、对应于两个连图像帧的感兴趣的特定特征点以及对应于两个连续图像帧的摄像头姿态来确定校准摄像头外部参数。
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公开(公告)号：CN116449356A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202211259264.X
申请日：2022-10-14
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC: G01S13/08 , G01S13/931 , G01S13/89
Abstract: 一种LIDAR到车辆对准系统包括存储器和对准以及自主驾驶模块。存储器存储基于一个或多个LIDAR传感器的输出和定位数据提供的数据点。对准模块执行对准过程，包括：基于定位数据；确定主车辆是否正在转向；响应于主车辆转向；选择数据点的一部分；聚集所选部分以提供聚集的数据；基于聚集的数据选择目标；以及基于所选目标，迭代地减少损失函数的损失值，以提供合成LIDAR到车辆变换矩阵。自主驾驶模块：基于合成LIDAR到车辆变换矩阵，将至少所选部分转换到车辆坐标或世界坐标中的至少一个，以提供合成数据；并基于合成数据执行一个或多个自主驾驶操作。
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公开(公告)号：CN111327834B
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN201910476051.4
申请日：2019-06-03
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
IPC: H04N5/235
Abstract: 本申请总体上涉及一种用于在机动车辆中视野被相机遮挡的位置进行物体检测的方法和装置。特别地，该系统可操作以使用光源从低角度照亮FOV、从高角度捕获FOV的图像并且检测图像内的阴影，其中该阴影指示由光源照亮的物体。
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公开(公告)号：CN116645650A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202211302706.4
申请日：2022-10-24
Applicant: 通用汽车环球科技运作有限责任公司
Abstract: 提出一种用于生成与车辆相关联的场景的虚拟视图的系统和方法。在一种实施方式中，方法包括：接收定义与所述车辆的环境相关联的多个图像的图像数据；接收指示所述车辆的速度的车辆数据，其中，所述车辆数据与所述图像数据相关联；由处理器基于所述车辆数据和三维投影方法确定至少一个图像内的特征点；由处理器选择所述特征点的子集作为地面点；由所述处理器基于特征点的子集确定地平面；由所述处理器从所述地平面确定地面法线向量；由所述处理器基于所述地面法线向量确定摄像机到地面的对准值；以及由所述处理器基于所述地面法线向量生成显示数据。
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