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公开(公告)号：CN119509537A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411065655.7
申请日：2024-08-05
Applicant: 通号城市轨道交通技术有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种基于改进A星算法的三维无人机路径规划方法及装置。该方法包括：基于无人机从起始节点到当前节点的航程代价、高度代价以及地形威胁代价确定无人机从起始节点到当前节点的实际代价，航程代价用于评估无人机的飞行航迹带来的代价消耗，高度代价用于评估无人机的飞行高度变化带来的代价消耗，地形威胁代价用于评估山体和禁飞空域的危险度对无人机路径规划带来的代价消耗；基于实际代价，利用A星算法和节点冗余判断规划无人机从起始节点到目标节点的路径。本发明综合高度代价和地形威胁代价等进行无人理路径规划，能获得飞行能耗更少的三维无人机路径，并删除冗余的节点，得到更加平滑且能耗少的路径。
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公开(公告)号：CN119450405A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411323950.8
申请日：2024-09-23
Applicant: 通号城市轨道交通技术有限公司
Abstract: 本发明提供低空飞行器空地通信冗余组网系统、方法、装置及设备，其中方法包括：与低空飞行器的第一机载通信终端建立第一通信隧道，与低空飞行器的第二机载通信终端建立第二通信隧道，第一机载通信终端和第二机载通信终端分别对应不同的通信技术；在第一通信隧道正常运行时，通过第一通信隧道进行飞行器控制平台与低空飞行器之间的空地数据流传输；在第一通信隧道存在故障时切换至第二通信隧道进行飞行器控制平台与低空飞行器之间的空地数据流传输。本发明实现了空地通信的冗余设计，提高空地通信网络的可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119322801A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411323749.X
申请日：2024-09-23
Applicant: 通号城市轨道交通技术有限公司
IPC: G06F16/25 , G06F16/2455 , G06F16/23
Abstract: 本发明提供低空空域管控系统接口数据处理方法及装置，其中方法包括：获取待处理接口数据，对待处理接口数据进行信息提取，得到数列信息，将数列信息转换为字典，存储为json格式的解析数据；基于解析数据进行计算，得到低空飞行器的状态；基于低空飞行器的状态生成信息列表，将信息列表发送至前端程序显示。本发明通过解析接口数据时将信息按照字典嵌套的方式存储，将数列信息中的元素按字典存储，字典嵌套的信息扁平化，转换计算时可以快速获取参与计算的参数，提高接口数据处理的效率。
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公开(公告)号：CN119200627A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411072653.0
申请日：2024-08-06
Applicant: 通号城市轨道交通技术有限公司
IPC: G05D1/46 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种基于无人机的物品运输方法、装置，方法包括：基于无人机的物品运输方法，该方法包括：获取无人机的初始飞行计划；在飞行过程中实时获取无人机的当前位置和当前飞行状态，以基于当前位置、当前飞行状态和预设范围内的无人机的飞行计划，对初始飞行计划进行调整，得到实时飞行计划；基于实时飞行计划进行飞行，直至无人机将物品运输至目的地。本发明提供的方法，通过在飞行过程中实时基于无人机的当前位置、当前飞行状态以及预设范围内的无人机的飞行计划对飞行计划进行调整，使得无人机能够安全、高效地完成空中运输任务，实现了高效、安全、低成本且贴合海鲜产品特性的运输。
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公开(公告)号：CN119418561A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411324745.3
申请日：2024-09-23
Applicant: 通号城市轨道交通技术有限公司
Abstract: 本发明提供一种无人机交通管理方法、装置、电子设备和存储介质，其中方法包括：获取目标区域未来时间段的多源气象预报时序数据，确定目标区域对应的多个无人机的型号；对多源气象预报时序数据进行融合，得到融合后的气象预报时序数据；基于多个无人机的型号和预先构建的数据库，对融合后的气象预报时序数据进行异常识别，得到异常气象识别结果；在确定存在异常气象的情况下，根据异常气象识别结果，对目标无人机进行风险评估，在确定存在中风险和/或高风险的情况下，生成禁飞区；其中，数据库包括各型号无人机对应的异常气象检测规则。本发明提高了异常气象识别的效率和交通管理效率，有助于对异常气象快速响应，能够保障无人机飞行的安全性。
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公开(公告)号：CN119537784A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411363398.5
申请日：2024-09-27
Applicant: 通号城市轨道交通技术有限公司
IPC: G06F17/18 , G06F17/16 , G06N3/08 , G06N3/084 , G06N3/0985
Abstract: 本发明提供一种飞行器时空概率包络确定方法及系统，属于轨迹预测技术领域，包括：将飞行器的数据集输入至高斯过程回归模型，得到飞行器在未来时刻后每个预测空间位置的预测均值和预测协方差；其中，数据集包括多个当前飞行数据和多个当前环境数据；基于各个预测均值和各个预测协方差，计算飞行器在未来时刻后出现在每个预测空间位置的概率；将所有概率大于预设概率阈值的预测空间位置集合，得到飞行器的时空概率包络。本发明通过基于高斯过程回归模型，利用当前飞行数据和环境数据，预测飞行器在未来时刻的空间位置及其不确定性，并通过设定概率阈值筛选出高概率区域，形成飞行器的时空概率包络，从而实现准确预测飞行器在未来时刻的空间位置。
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公开(公告)号：CN119440080A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411324285.4
申请日：2024-09-23
Applicant: 通号城市轨道交通技术有限公司
IPC: G05D1/495 , G05D1/46 , G05D1/242 , G05D1/243 , G05D1/65 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D101/15 , G05D109/20
Abstract: 本发明提供一种无人机低空避障系统，属于控制系统技术领域，所述无人机低空避障系统包括：多传感器融合模块，所述多传感器融合模块包括多种用于采集环境信息的传感器；数据处理模块，所述数据处理模块用于对所述多传感器融合模块采集到的数据进行实时分析与处理，生成障碍物识别结果；避障决策模块，所述避障决策模块用于基于所述障碍物识别结果与无人机的飞行状态，生成最优避障路径；控制执行模块，所述控制执行模块用于基于所述最优避障路径，生成控制命令，以控制所述无人机的飞行。本发明提供的无人机低空避障系统，在低空复杂的环境中能够确保无人机安全避让障碍物，避免碰撞。
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