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公开(公告)号：CN114488795B
公开(公告)日：2025-05-23
申请号：CN202111659642.9
申请日：2021-12-30
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种树障清理作业多旋翼空中机器人自抗扰控制方法，该方法步骤如下：(1)根据空中机器人进行输电线路作业过程的要求，对新型作业型空中机器人进行结构设计，其中包括在空中机器人机腹增加一套涵道推进器；(2)根据步骤(1)中的结构，建立新型作业型空中机器人的数学模型，包括运动学模型和动力学模型；(3)根据步骤(2)中所建立模型，设计自抗扰飞行控制律。本发明实现一种无需姿态配合即可实现前后平移运动的非平面作业型多旋翼空中机器人自抗扰位姿控制，可克服传统平面配置多旋翼无人机姿态配合式位置移动的缺点，使得新结构机器人具有良好的稳定性、平动性和抗扰性，最终提升输电线路空中作业的作业效率。
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公开(公告)号：CN113459156A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110801548.6
申请日：2021-07-15
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种多关节伸缩式机械臂结构，一种多关节伸缩式机械臂结构，包括连接于飞行平台下方的垂直悬挂臂、连接于垂直悬挂臂下端管的横向管、固定在横向管前端的前工作臂和后端的后工作臂；前工作臂最前端设有可更换作业工具的安装机构。本发明的多关节伸缩式机械臂结构，通过调节机械臂的长度，从而完成多位置智能作业；前后工作臂可自主调节重心平衡，降低机器人稳控难度；本发明适用于对架空线路缠绕漂浮物清理的空中机器人，保证了飞行平台与架空线路的安全距离，操作简单，安全可靠。
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公开(公告)号：CN113419467A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110801534.4
申请日：2021-07-15
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种空中机器人智能起降平台及其使用方法，包括长方体形的主体、侧板和伸缩腿，侧板采用四块，通过铰链与主体四侧连接，伸缩腿固定于主体四角底部，支撑脚下方安装有支撑脚，主体的上表面设置起降标志图像，起降标志图像顶点处安装引导灯，侧板靠近外端底部设有辅助脚撑。本发明侧板能够展开与收纳，能够实现在复杂地形条件下人工构建一个适合空中机器人起飞与降落的平台，能够自动调节平台的姿态保证机器人能够以水平的姿态起飞与降落，并且能够作为收纳箱将机器人收纳，以方便运输。本发明提高了空中机器人的作业效率，提供了良好的起降环境，并能够快速运输。
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公开(公告)号：CN110689148A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201910971363.2
申请日：2019-10-14
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于AR技术的计量设备故障检测方法，该方法包括步骤：使用AR设备采集运维现场中的环境数据，由图像识别技术提取出设备型号，根据设备指示灯等信息进行智能视觉故障判别，然后进入专家库中对相关故障进行检索；如检索到相关数据，通过AR设备生成的设备模型，将排除故障的关键点叠加到现实场景中引导现场维护人员对故障进行排查。如遇依赖图像识别进行的初步判定无法确认的故障，使用语音（由语音识别引擎识别关键字后向专家库进行提交检索需求）向专家库进行知识检索。本发明应用于计量设备现场故障检测，降低对运维人员技术要求，提高运维工作效率。
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公开(公告)号：CN110597791B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN201910943305.9
申请日：2019-09-30
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G06F16/21 , G06F16/23 , G06F16/176 , G06F16/953 , G06Q50/06
Abstract: 本发明公开了一种用于电力计量设备运维的知识数据库构建与管理方法，该方法包括步骤：定义xml格式的故障运维知识代码集模型：设每种计量设备的故障代码定义集合模型文件faults.xml采用xml格式；知识库运维管理员通过后台web页面，对每一种设备的每一个故障代码对应的运维知识进行增加、删除、修改和审核；构建xml格式及组态化的智能诊断处置模型。本发明构建的数据库能够实现随时网络访问培训，而且能够随时更新和及时了解运维的更新知识，及时得到有效宣传，能够有效支撑现场运维，降低人力和时间成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113488913B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202110800793.5
申请日：2021-07-15
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种被动爬线式架空线缆清理空中机器人线上作业装置，包括线上作业机体、工具接口、刀具转动架和半环形刀片；工具接口位于线上作业装置的线上作业机体两侧，可连接多种清理工具；刀具转动架有两个，位于线上作业装置的线上作业机体前面，分别连接两个半环形刀片。线上作业装置在飞行平台的牵引下爬线前进，两半环形刀片切割沿途漂浮物，达到清理效果，也可安装多种清理工具辅助清理，保障线缆清理工作全程安全、高效。
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公开(公告)号：CN110706365A
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201910943304.4
申请日：2019-09-30
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种用于电力设备图像特征数据建模方法，该方法为：AR穿戴设备或巡检机器人的智能设备定期巡检过程中采集的电力设备图片识别后，将已统一外观的电力设备的图像特征数据采用D语言进行图像特征的定义规范，形成结构化的表格数据，电力设备包括一次领域设备、二次领域设备和计量领域设备。本发明将采集后形成电力设备图像特征进行统一规范的数据建模，是形成电力设备图像库大数据的基础，便于电力设备故障统计、提升电力设备智能识别的准确率，大幅提高电力设备运维效果，进一步保障电力系统的安全稳定运行，转换成了结构化数据，大大“压缩”了图像数据，便于存储至数据库，便于后期大数据的挖掘分析。
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公开(公告)号：CN114488795A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202111659642.9
申请日：2021-12-30
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种树障清理作业多旋翼空中机器人自抗扰控制方法，该方法步骤如下：(1)根据空中机器人进行输电线路作业过程的要求，对新型作业型空中机器人进行结构设计，其中包括在空中机器人机腹增加一套涵道推进器；(2)根据步骤(1)中的结构，建立新型作业型空中机器人的数学模型，包括运动学模型和动力学模型；(3)根据步骤(2)中所建立模型，设计自抗扰飞行控制律。本发明实现一种无需姿态配合即可实现前后平移运动的非平面作业型多旋翼空中机器人自抗扰位姿控制，可克服传统平面配置多旋翼无人机姿态配合式位置移动的缺点，使得新结构机器人具有良好的稳定性、平动性和抗扰性，最终提升输电线路空中作业的作业效率。
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公开(公告)号：CN113488914A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110801544.8
申请日：2021-07-15
Applicant: 贵州电网有限责任公司
IPC: H02G1/02
Abstract: 本发明公开了一种卷吸式空中作业机器人末端线缆清理装置，包括末端接口、卷吸机构和切割工具，末端接口连接空中作业机器人作业端，卷吸机构连接在末端接口另一端，用于吸入电缆上的高空漂浮物，切割工具安装在卷吸机构一侧，用于切割高空漂浮物。本发明卷吸机构使漂浮物吸入拉扯，起到拉扯漂浮物的作用，而采用切割工具将漂浮物进行切割去除，清理效率高，对电缆不会造成损伤。
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公开(公告)号：CN112001709A
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010922015.9
申请日：2020-09-04
Applicant: 贵州电网有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种基于蚁群算法的智能指派调度AR多人远程协助方法，该方法为：运维人员在现场操作智能运维APP和佩戴AR眼镜，通过智能运维APP的故障检测运维模块进行运维，遇见无法解决的疑难运维时，通过智能运维APP的远程协助模块申请远程协助，利用AR眼镜摄像头以第一人称视角将现场情景直接传送至专家远程协助中心，专家远程协助中心采用蚁群算法智能判断相关技术领域的专家给予现场连线指导。本发明的电力设备故障检测运维模式可降低对基层运维人员的技能知识储备要求，减轻工作量，采用蚁群算法模型智能判断相关技术领域的专家进行匹配指导，可在短时间内迅速找到专家调度的最优解，使资源利用率得到改善。
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