公开(公告)号：CN114488795B

公开(公告)日：2025-05-23

申请号：CN202111659642.9

申请日：2021-12-30

Applicant: 贵州电网有限责任公司

Inventor： 张秋雁 ,  曾华荣 ,  张俊玮 ,  许昌亮 ,  杨忠 ,  廖禄伟 ,  陶坤 ,  王炜 ,  梁家斌 ,  张海永

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种树障清理作业多旋翼空中机器人自抗扰控制方法，该方法步骤如下：(1)根据空中机器人进行输电线路作业过程的要求，对新型作业型空中机器人进行结构设计，其中包括在空中机器人机腹增加一套涵道推进器；(2)根据步骤(1)中的结构，建立新型作业型空中机器人的数学模型，包括运动学模型和动力学模型；(3)根据步骤(2)中所建立模型，设计自抗扰飞行控制律。本发明实现一种无需姿态配合即可实现前后平移运动的非平面作业型多旋翼空中机器人自抗扰位姿控制，可克服传统平面配置多旋翼无人机姿态配合式位置移动的缺点，使得新结构机器人具有良好的稳定性、平动性和抗扰性，最终提升输电线路空中作业的作业效率。

公开(公告)号：CN114488795A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202111659642.9

申请日：2021-12-30

Applicant: 贵州电网有限责任公司

Inventor： 张秋雁 ,  曾华荣 ,  张俊玮 ,  许昌亮 ,  杨忠 ,  廖禄伟 ,  陶坤 ,  王炜 ,  梁家斌 ,  张海永

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种树障清理作业多旋翼空中机器人自抗扰控制方法，该方法步骤如下：(1)根据空中机器人进行输电线路作业过程的要求，对新型作业型空中机器人进行结构设计，其中包括在空中机器人机腹增加一套涵道推进器；(2)根据步骤(1)中的结构，建立新型作业型空中机器人的数学模型，包括运动学模型和动力学模型；(3)根据步骤(2)中所建立模型，设计自抗扰飞行控制律。本发明实现一种无需姿态配合即可实现前后平移运动的非平面作业型多旋翼空中机器人自抗扰位姿控制，可克服传统平面配置多旋翼无人机姿态配合式位置移动的缺点，使得新结构机器人具有良好的稳定性、平动性和抗扰性，最终提升输电线路空中作业的作业效率。