公开(公告)号：CN117439467A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311382287.4

申请日：2023-10-24

Applicant: 贵州大学

Inventor： 罗绍华 ,  陈志威 ,  申林雪 ,  张钧星 ,  张亚

IPC: H02P21/00 ,  H02P25/024 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明涉及一种基于加速反演技术的多电机驱动系统局部平均偏差耦合同步控制方法，属于多电机驱动系统领域，包括以下步骤：S1：建立具有死区、摩擦和干扰特征的多电机驱动系统动力学模型；S2：对多电机驱动系统动力学模型进行干扰补偿；S3：利用速度函数加快跟踪误差的收敛过程；S4：使用余弦障碍函数约束系统的输出；S5：使用二阶跟踪微分器解决“复杂项爆炸”问题；S6：采用干扰补偿器补偿系统中的集中干扰；S7：将步骤S3‑S6整合到反演控制中，设计加速反演跟踪控制器；S8：基于加速反演跟踪控制器设计跟踪技术局部平均偏差耦合同步控制方案。

公开(公告)号：CN116149176A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202211550646.8

申请日：2022-12-05

Applicant: 贵州大学

Inventor： 罗绍华 ,  申林雪 ,  李枫韵 ,  张钧星

IPC: G05B13/04 ,  G01C19/56

Abstract: 本发明涉及一种具有事件触发机制的双质量MEMS陀螺仪的加速自适应反步漏斗控制方法，属于陀螺仪控制领域，包括以下步骤：S1：基于两个陀螺仪之间的机械耦合结构，建立双质量MEMS陀螺仪的数学模型；S2：通过相图和李雅普诺夫指数图分析双质量MEMS陀螺仪的动力学行为特性；S3：融合二型顺序模糊神经网络、速度函数、非对称漏斗边界、加速指数积分跟踪微分器和事件触发机制，设计加速自适应反步漏斗控制器。本方案很好地解决了包含混沌抑制、不确定性、“爆炸项”、状态约束、系统参数摄动和节约计算资源的综合控制问题。