公开(公告)号：CN117439467A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311382287.4

申请日：2023-10-24

Applicant: 贵州大学

Inventor： 罗绍华 ,  陈志威 ,  申林雪 ,  张钧星 ,  张亚

IPC: H02P21/00 ,  H02P25/024 ,  H02P27/08

Abstract: 本发明涉及一种基于加速反演技术的多电机驱动系统局部平均偏差耦合同步控制方法，属于多电机驱动系统领域，包括以下步骤：S1：建立具有死区、摩擦和干扰特征的多电机驱动系统动力学模型；S2：对多电机驱动系统动力学模型进行干扰补偿；S3：利用速度函数加快跟踪误差的收敛过程；S4：使用余弦障碍函数约束系统的输出；S5：使用二阶跟踪微分器解决“复杂项爆炸”问题；S6：采用干扰补偿器补偿系统中的集中干扰；S7：将步骤S3‑S6整合到反演控制中，设计加速反演跟踪控制器；S8：基于加速反演跟踪控制器设计跟踪技术局部平均偏差耦合同步控制方案。

公开(公告)号：CN115291517A

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202210937153.3

申请日：2022-08-05

Applicant: 贵州大学

Inventor： 罗绍华 ,  李枫韵 ,  杨观赐 ,  陈志威

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种具有输出约束的三轴MEMS陀螺仪加速自适应反演控制方法，属于MEMS陀螺仪控制技术领域。该方法包括：S1：构建三轴MEMS陀螺仪动力学模型，并构造时变障碍李雅普诺夫函数将状态变量限制在规定范围内；S2：构建二型模糊小波神经网络来逼近陀螺仪的非线性未知函数；S3：构建三轴MEMS陀螺仪加速自适应反演控制模型，具体是将二型模糊小波神经网络、速度函数、时变障碍李雅普诺夫函数、双曲正切跟踪微分器和自适应律融合到反演控制模型中。本发明设计的控制器不仅满足状态变量的约束，还能抑制混沌振荡，具有良好的跟踪精度。