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公开(公告)号：CN102672726A
公开(公告)日：2012-09-19
申请号：CN201110126359.X
申请日：2011-05-11
Applicant: 财团法人工业技术研究院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种顺应性关节包含固定座体、转轴、第一壳体、簧片组、第二壳体、随动件及驱动器。其中，转轴枢设于固定座体，第一壳体连接于转轴，并随转轴旋转。簧片组位于第一壳体，并随转轴旋转。第二壳体枢设于转轴。随动件设置于第二壳体，随动件并抵靠于簧片。此外，转轴受驱动而旋转，并连动簧片旋转，使簧片推抵随动件以连动第二壳体旋转。藉此，簧片可提供第二壳体旋转时的缓冲效果。
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公开(公告)号：CN102672726B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201110126359.X
申请日：2011-05-11
Applicant: 财团法人工业技术研究院
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种顺应性关节包含固定座体、转轴、第一壳体、簧片组、第二壳体、随动件及驱动器。其中，转轴枢设于固定座体，第一壳体连接于转轴，并随转轴旋转。簧片组位于第一壳体，并随转轴旋转。第二壳体枢设于转轴。随动件设置于第二壳体，随动件并抵靠于簧片。此外，转轴受驱动而旋转，并连动簧片旋转，使簧片推抵随动件以连动第二壳体旋转。藉此，簧片可提供第二壳体旋转时的缓冲效果。
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公开(公告)号：CN103671814A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201210430890.0
申请日：2012-11-02
Applicant: 财团法人工业技术研究院
Abstract: 一种差速驱动装置及应用该装置的机械手臂，该差速驱动装置包括第一旋转驱动组件、第一传动齿轮、第二旋转驱动组件、第二传动齿轮、固定件、动力输出齿轮与输出轴，该第一传动齿轮连接该第一旋转驱动组件，该第二传动齿轮连接该第二旋转驱动组件，该固定件连接该第一旋转驱动组件与第二旋转驱动组件，并使该第一旋转驱动组件与第二旋转驱动组件彼此不相对移动或转动，该动力输出齿轮同时啮合该第一传动齿轮与第二传动齿轮，该输出轴穿过该动力输出齿轮的轴心，并与该轴心共轴。本发明的差速驱动装置具有高扭力输出、高速往返、顺应性动作与微动等特性。
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公开(公告)号：CN106815857B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201510995664.0
申请日：2015-12-25
Applicant: 财团法人工业技术研究院
Abstract: 本发明公开了一种行动辅助机器人的姿态估测方法，其包含：于一行动辅助机器人的左右腿髋关节与膝关节分别设置马达控制器、马达编码器与马达，于行动辅助机器人的上身躯干设置惯性传感器，马达控制器、马达编码器、马达及惯性传感器与控制单元连接；将行动辅助机器人配置于用户身上；将构成行动辅助机器人的上身躯干、二大腿、二小腿、二脚掌的长度输入控制单元，由上身躯干、二大腿、二小腿、二脚掌构成多个端点；利用惯性传感器计算上身躯干相对于一参考坐标的夹角；利用该多个马达编码器计算该多个关节的角度；以及搭配一运动模型计算各端点的空间坐标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104940003A
公开(公告)日：2015-09-30
申请号：CN201410122642.9
申请日：2014-03-28
Applicant: 财团法人工业技术研究院
CPC classification number: A61H3/00 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H2003/007 , A61H2201/0192 , A61H2201/1207 , A61H2201/163 , A61H2201/1642 , A61H2201/165
Abstract: 本发明公开一种助行装置，其包括腰部总成及至少一腿部总成。腿部总成连接于腰部总成。腿部总成包括大腿支架、小腿支架、足底板、髋关节、膝关节及踝关节。髋关节枢接于大腿支架。膝关节枢接于大腿支架且连接于小腿支架。踝关节包括可挠板体及弹性件。可挠板体包括相对的第一端及第二端，第一端直接或间接地枢接于小腿支架，第二端连接至足底板，且弹性件施压于可挠板体的第一端。
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公开(公告)号：CN101745919A
公开(公告)日：2010-06-23
申请号：CN200810180194.2
申请日：2008-11-28
Applicant: 财团法人工业技术研究院
Abstract: 本发明提供一种具有回位机制的浮动装置及其工作台，该浮动装置具有一浮动平台、回位导引板、定位组件以及一导引装置。该回位导引板，其设置于该浮动平台的一侧。该定位组件与该浮动平台相滑接，该定位组件的一端枢接于该回位导引板上。该导引装置则设置于该浮动平台上且藉由一第一线性运动而抵靠于该回位导引板上或者是脱离该回位导引板，该导引装置藉由该回位导引板的导引而将该浮动平台回复原点位置。在另一实施例中，本发明更将该具有回位机制的浮动装置应用于一工作站平台，以该浮动平台配合一自动装置的位置而抓取该自动装置，并可于该自动装置离开后，使该浮动平台回复到原点位置。
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公开(公告)号：CN104940003B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201410122642.9
申请日：2014-03-28
Applicant: 财团法人工业技术研究院
CPC classification number: A61H3/00 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H2003/007 , A61H2201/0192 , A61H2201/1207 , A61H2201/163 , A61H2201/1642 , A61H2201/165
Abstract: 本发明公开一种助行装置，其包括腰部总成及至少一腿部总成。腿部总成连接于腰部总成。腿部总成包括大腿支架、小腿支架、足底板、髋关节、膝关节及踝关节。髋关节枢接于大腿支架。膝关节枢接于大腿支架且连接于小腿支架。踝关节包括可挠板体及弹性件。可挠板体包括相对的第一端及第二端，第一端直接或间接地枢接于小腿支架，第二端连接至足底板，且弹性件施压于可挠板体的第一端。
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公开(公告)号：CN106815857A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201510995664.0
申请日：2015-12-25
Applicant: 财团法人工业技术研究院
CPC classification number: A61F2/70 , A61B5/112 , A61B2562/0219 , A61F2002/689 , A61F2002/704 , A61H1/0255 , A61H1/0266 , A61H3/00 , A61H2003/007 , A61H2201/0192 , A61H2201/1207 , A61H2201/1628 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/50 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069 , A61H2201/5084 , A61H2201/5097 , A61H2203/0406 , A61H2205/102 , A61H2205/106 , A61H2205/108 , A61H2205/12 , B25J9/0006 , G05B2219/37134 , G05B2219/37388 , G05B2219/40305 , H04W4/02 , A61H2201/0157
Abstract: 本发明公开了一种行动辅助机器人的姿态估测方法，其包含：于一行动辅助机器人的左右腿髋关节与膝关节分别设置马达控制器、马达编码器与马达，于行动辅助机器人的上身躯干设置惯性传感器，马达控制器、马达编码器、马达及惯性传感器与控制单元连接；将行动辅助机器人配置于用户身上；将构成行动辅助机器人的上身躯干、二大腿、二小腿、二脚掌的长度输入控制单元，由上身躯干、二大腿、二小腿、二脚掌构成多个端点；利用惯性传感器计算上身躯干相对于一参考坐标的夹角；利用该多个马达编码器计算该多个关节的角度；以及搭配一运动模型计算各端点的空间坐标。
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公开(公告)号：CN101745919B
公开(公告)日：2012-04-25
申请号：CN200810180194.2
申请日：2008-11-28
Applicant: 财团法人工业技术研究院
Abstract: 本发明提供一种具有回位机制的浮动装置及其工作台，该浮动装置具有一浮动平台、回位导引板、定位组件以及一导引装置。该回位导引板，其设置于该浮动平台的一侧。该定位组件与该浮动平台相滑接，该定位组件的一端枢接于该回位导引板上。该导引装置则设置于该浮动平台上且藉由一第一线性运动而抵靠于该回位导引板上或者是脱离该回位导引板，该导引装置藉由该回位导引板的导引而将该浮动平台回复原点位置。在另一实施例中，本发明更将该具有回位机制的浮动装置应用于一工作站平台，以该浮动平台配合一自动装置的位置而抓取该自动装置，并可于该自动装置离开后，使该浮动平台回复到原点位置。
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