公开(公告)号：CN105759802A

公开(公告)日：2016-07-13

申请号：CN201410788039.4

申请日：2014-12-18

Applicant: 财团法人工业技术研究院

Inventor： 孙冠群 ,  韩孟儒 ,  胡竹生 ,  巫震华

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0261 ,  G05D2201/0216

Abstract: 本发明公开了一种无人搬运车，其包含有：车体；以及定位辨识模块，其设于该车体，该定位辨识模块具有：三轴磁性感测单元；以及逻辑运算处理单元，其信号连接该三轴磁性感测单元。位于无人搬运车行走路线附近设置磁性指针单元，该三轴磁性感测单元感测该磁性指针单元的磁场，并产生磁场信息，该磁场信息传送给该逻辑运算处理单元。

公开(公告)号：CN106815857B

公开(公告)日：2021-08-06

申请号：CN201510995664.0

申请日：2015-12-25

Applicant: 财团法人工业技术研究院

Inventor： 孙冠群 ,  蔡宜政 ,  巫震华 ,  胡竹生

IPC: G06T7/207 ,  A61H3/00

Abstract: 本发明公开了一种行动辅助机器人的姿态估测方法，其包含：于一行动辅助机器人的左右腿髋关节与膝关节分别设置马达控制器、马达编码器与马达，于行动辅助机器人的上身躯干设置惯性传感器，马达控制器、马达编码器、马达及惯性传感器与控制单元连接；将行动辅助机器人配置于用户身上；将构成行动辅助机器人的上身躯干、二大腿、二小腿、二脚掌的长度输入控制单元，由上身躯干、二大腿、二小腿、二脚掌构成多个端点；利用惯性传感器计算上身躯干相对于一参考坐标的夹角；利用该多个马达编码器计算该多个关节的角度；以及搭配一运动模型计算各端点的空间坐标。

公开(公告)号：CN106815857A

公开(公告)日：2017-06-09

申请号：CN201510995664.0

申请日：2015-12-25

Applicant: 财团法人工业技术研究院

Inventor： 孙冠群 ,  蔡宜政 ,  巫震华 ,  胡竹生

IPC: G06T7/207 ,  A61H3/00

CPC classification number: A61F2/70 ,  A61B5/112 ,  A61B2562/0219 ,  A61F2002/689 ,  A61F2002/704 ,  A61H1/0255 ,  A61H1/0266 ,  A61H3/00 ,  A61H2003/007 ,  A61H2201/0192 ,  A61H2201/1207 ,  A61H2201/1628 ,  A61H2201/164 ,  A61H2201/165 ,  A61H2201/50 ,  A61H2201/5061 ,  A61H2201/5064 ,  A61H2201/5069 ,  A61H2201/5084 ,  A61H2201/5097 ,  A61H2203/0406 ,  A61H2205/102 ,  A61H2205/106 ,  A61H2205/108 ,  A61H2205/12 ,  B25J9/0006 ,  G05B2219/37134 ,  G05B2219/37388 ,  G05B2219/40305 ,  H04W4/02 ,  A61H2201/0157

Abstract: 本发明公开了一种行动辅助机器人的姿态估测方法，其包含：于一行动辅助机器人的左右腿髋关节与膝关节分别设置马达控制器、马达编码器与马达，于行动辅助机器人的上身躯干设置惯性传感器，马达控制器、马达编码器、马达及惯性传感器与控制单元连接；将行动辅助机器人配置于用户身上；将构成行动辅助机器人的上身躯干、二大腿、二小腿、二脚掌的长度输入控制单元，由上身躯干、二大腿、二小腿、二脚掌构成多个端点；利用惯性传感器计算上身躯干相对于一参考坐标的夹角；利用该多个马达编码器计算该多个关节的角度；以及搭配一运动模型计算各端点的空间坐标。