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公开(公告)号：CN115140096B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202210898061.9
申请日：2022-07-28
Applicant: 西安电子科技大学芜湖研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于样条曲线与多项式曲线的自动驾驶轨迹规划方法，涉及自动驾驶技术领域，包括全局路径的生成与处理、环境感知与数据融合处理、局部参考路径的提取与处理、局部轨迹规划、最优轨迹采样与轨迹输出等。本发明能够在多车辆、多动静态障碍物的复杂场景下，实现车辆平稳、最佳的行驶效果。
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公开(公告)号：CN115082897A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210781199.0
申请日：2022-07-01
Applicant: 西安电子科技大学芜湖研究院
Abstract: 本发明公开了一种改进SMOKE的单目视觉3D车辆目标实时检测方法，包括下列步骤：步骤一、3D车辆数据采集与标定；步骤二、数据集制作；步骤三、构建3D车辆目标检测模型；该步骤中，3D车辆目标检测模型为改进SMOKE的目标检测模型，包括在DLA‑34骨干网络后添加DLAUP与IDAUP形成的DLA‑seg骨干网络，DLA‑seg骨干网络中使用形变卷积和下采样层组合进行信息提取，并添加注意力机制；步骤四、检测模型训练与推理；步骤五、将步骤四中最优的模型嵌入实时系统中，并进行实时检测。本发明提升网络检测性能，克服了计算中存在形变和信息损失导致计算精度不足的技术问题。
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公开(公告)号：CN115027464A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210904044.1
申请日：2022-07-29
Applicant: 西安电子科技大学芜湖研究院
IPC: B60W30/095 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种基于方向包围盒的自动驾驶碰撞检测方法，涉及自动驾驶技术领域，首先，从车辆感知系统中实时获取相对可靠的障碍物包围盒(OBB)数据；其次，从车辆轨迹规划模块，获取已经规划好的候选轨迹并离散，对每个离散点，创建车辆OBB包围盒；再次，初步计算车辆中心与障碍物中心的距离，明确二者是否绝对安全(不会发生碰撞)；最后，对有碰撞可能的障碍物与车辆做分离轴测试，判断是否发生碰撞，并根据二者的最短距离，计算碰撞风险，为无人驾驶系统做下一步的决策，本发明通过对动态障碍物与静态障碍物碰撞分析，提高了自动驾驶车辆与周围环境的适应性、安全性与准确性。
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公开(公告)号：CN115743147A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211012392.4
申请日：2022-08-23
Applicant: 西安电子科技大学芜湖研究院
Abstract: 本发明公开了一种L2+级别自动驾驶域控制器、车辆定位的方法及自动泊车方法，涉及一种控制器，控制器包括一控制主板，所述控制主板上集成有多种连接器、中央处理器MCU、4G/5G模组、蓝牙模组、IMU姿态传感器模组、串行器、解串器、以太网交换机、CAN收发器、传感器硬件电路、多个集成图像处理器的SOC、热管理控制系统；同时将超声波雷达控制器和摄像头ISP模组集成到域控制器中；通过在域控制器上使用视觉SLAM实现建图及定位，从而实现AVP功能；本发明有效减少车辆零部件数量，增加多种功能，有效降低整车生产与售后的成本；提高内聚程度，降低耦合程度；能够满足ADAS域控制器的散热需求，为自动驾驶汽车域控制器正常使用提供保障。
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公开(公告)号：CN115331205A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210958954.8
申请日：2022-08-10
Applicant: 西安电子科技大学芜湖研究院
IPC: G06V20/59 , G06V40/16 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种云边协同的驾驶员疲劳检测系统，包括摄像头、边缘计算主机和云计算端，边缘计算主机包括人脸关键点检测模块和初步疲劳检测模块，云计算端包括头部姿态检测模块和综合疲劳等级检测模块，作业图像同步输送到人脸关键点检测模块和云计算端，人脸关键点检测模块进行人脸关键点检测并将关键点信息输送到初步疲劳检测模块，初步疲劳检测模块完成初步疲劳判断，头部姿态检测模块对作业图像进行处理获得头部姿态检测信息，综合疲劳等级检测模块输出疲劳等级，判断结果为疲劳时也向驾驶员发出提醒。本发明将利用了具有更大计算效率的云计算端，并对检测所涉及的模型进行改进，从而在疲劳检测兼顾了实时性和可靠性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114537184B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202210246286.6
申请日：2022-03-14
Applicant: 西安电子科技大学芜湖研究院
Abstract: 本发明公开了一种电动汽车充电桩，涉及电动汽车技术领域，包括充电桩本体、箱体、第一导向组件、第二导向组件、热风管、导流板以及振动机构，本发明不仅实现了电缆的自动收放，而且还能够在不占用现有充电桩过多空间的前提下，通过设置的热风管以及振动机构对附着有雨水的电缆进行干燥处理，以减少水蒸气对充电桩的内部电子设备造成的不良影响，借助于第一导向组件被动旋转的动力驱动振动机构产生振动，实现了附着在电缆外周的雨水振动抖落，在热烘的前期即可将大部分雨水去除，再配合热风管的热风吹干，形成二级干燥处理，以达到干燥效果的最优化，相比传统的方式，结构简单，布局合理且成本低廉。
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公开(公告)号：CN115293287A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202211007479.2
申请日：2022-08-22
Applicant: 西安电子科技大学芜湖研究院
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种基于车载雷达的对目标进行聚类的方法，涉及三维激光雷达点云数据处理技术领域，所述方法包括：收集车载雷达的测量数据，作为待聚类的数据；使用多尺度分块的点云处理算法对数据进行预处理；通过一种设置距离的动态阈值的方法来使用欧式聚类分割点云数据；添加角度阈值来解决大规模人群的欠分割问题，本发明提出的对数据预处理的改进、对欧式聚类的距离阈值的改进和对较大规模人群目标添加的角度阈值可以较好地提高车载雷达的对目标进行聚类的准确性，且对多目标具有很好的聚类效果。
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公开(公告)号：CN115179847A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210801602.1
申请日：2022-07-07
Applicant: 西安电子科技大学芜湖研究院
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶的物流车辆，涉及电动汽车技术领域，包括具有无人驾驶功能的车体以及车厢，所述车厢的内顶面安装有腰圆形的滑轨、滑轨上滚动连接有若干悬挂机构，车厢的内底面安装有位于滑轨正下方的平台，平台的上端设有储料槽，储料槽内安装有拌料机构，平台的其中一侧安装有可收纳的隔离组件以及与拌料机构相连接的动力机构，多个所述隔离组件用于将悬挂于悬挂机构上的多个货物分隔开来，本发明能够借助于货物运输过程中的左右晃动驱动动力机构动作，并进而带动拌料机构对储料槽内的除味剂进行翻动，避免位于下层的除味剂因为无法接触到空气而失去了除味的作用，使得除味剂能够达到最佳的除味效果，从而保证了车厢内空气的清洁。
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公开(公告)号：CN115140096A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210898061.9
申请日：2022-07-28
Applicant: 西安电子科技大学芜湖研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于样条曲线与多项式曲线的自动驾驶轨迹规划方法，涉及自动驾驶技术领域，包括全局路径的生成与处理、环境感知与数据融合处理、局部参考路径的提取与处理、局部轨迹规划、最优轨迹采样与轨迹输出等。本发明能够在多车辆、多动静态障碍物的复杂场景下，实现车辆平稳、最佳的行驶效果。
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公开(公告)号：CN115092023A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210797049.9
申请日：2022-07-05
Applicant: 西安电子科技大学芜湖研究院
Abstract: 本发明公开了一种用于自动驾驶汽车的安全装置，包括信息采集模块、安全处理模块和执行模块，信息采集模块至少包括车距检测雷达和车速采集装置，分别用于采集前后方的车距信息和自身车速，安全处理模块用于根据车距信息和自身车速判断是否进行预碰撞保护，安全处理模块还连接了车距提示模块，执行机构包括汽车座椅的滑轨调节装置、设于滑轨调节装置上的预碰撞保护器和座椅姿态调节机构，预碰撞保护器在进行预碰撞保护时驱动座椅本体向后移动至安全位置。本发明能在车距过近状态下，让驾驶员与方向盘保持一定安全距离，在风险较小的第一级不改变座椅位置仍处于适于手动驾驶的位置，而在风险较高的第二级状态下，座椅位置后移到最大的安全距离。
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