公开(公告)号：CN119832540A

公开(公告)日：2025-04-15

申请号：CN202411911282.0

申请日：2024-12-24

Applicant: 西安应用光学研究所

Inventor： 王虎 ,  梁晓东 ,  李润青 ,  刘锟龙 ,  牛帅旭 ,  王子豪 ,  马优恒 ,  王晋翔 ,  杨永安 ,  柳秋兴 ,  王佳 ,  陈延东 ,  杨盼 ,  杜洪雷 ,  张文强 ,  吴青青 ,  杨修林 ,  黄京津 ,  符永清 ,  李环宇 ,  侯挺 ,  刘大炜 ,  刘亦辰

IPC: G06V20/64 ,  G06V10/26 ,  G06V10/764 ,  G06V10/80 ,  G06V10/77 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供一种基于图像深度估计和点云融合的多模态数据三维目标检测方法，通过将目标的初始图像数据进行单目深度估计和语义分割，得到逐像素深度数据和前景像素数据；接着，将逐像素深度数据还原成伪点云，并结合前景像素对伪点云进行分类，得到伪点云分类信息；然后，获取目标的初始点云数据，与所述的伪点云数据进行融合操作，得到融合点云数据；然后，对融合点云数据进行语义细化处理、体素化分处理、特征聚合处理，得到融合体素高维特征；然后，对所述融合融合体素高维特征进行特征卷积操作，得到二维特征图；最后，对二维特征图进行滑动窗口和放置锚框操作，实现高效准确的目标检测。