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公开(公告)号：CN113310488A
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110472508.1
申请日：2021-04-29
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM的果园机器人导航方法，果园机器人采用树干方位测量模块、里程计测量模块感知果园环境，并使用基于非线性优化的SLAM方案对感知数据进行融合，构建以二维树干坐标表征的果园地图，从而实现专用于果园环境下的移动机器人高精度建图与全局定位功能；所述果园地图的特征在于包含果园中所有树干的中心二维坐标，及每棵树干的轮廓拟合圆形半径，上述果园地图构建完毕后，还用于实现机器人在果园环境中的路径规划。本发明提出的导航方法能够实现机器人在果园环境中的高精度全局定位与“点到点”式地路径规划，从而达成对果园中各植株及其周边土壤环境进行差异化管理的目标，促进机器人技术在精准农业领域的应用。
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公开(公告)号：CN109773788B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910032822.0
申请日：2019-01-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机器人及其控制方法。该系统，包括移动平台、采摘机械臂、采摘手、控制系统及拖车；移动平台与拖车连接；采摘机械臂安装在移动平台上，采摘手安装在采摘机械臂的末端；采摘手边沿安装有获取目标物位姿信息的eye‑in‑hand摄像机，采摘手安装有采摘果蔬的真空采摘器，真空采摘器通过真空管将果蔬输送到拖车上；并联调整机构由六个伺服电动缸驱动实现摄像机的六自由度位姿调节。控制系统用于处理摄像机图像信息及位姿调节指令的生成与发送。此系统具有成本低、精度高、适用范围广等优点，便于在多种农业果蔬采摘过程中应用。
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公开(公告)号：CN106717534B
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201611224948.0
申请日：2016-12-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种欠驱动果蔬采摘末端执行器装置及采摘方法，该装置由手掌、基座、手指、支撑杆、底板、第一步进电机、联轴器、丝杆螺母、升降平台、驱动杆、侧安装板、第二步进电机、同步带装置及刀具组成；手掌上固定2‑4个手指基座，基座上铰接有手指；手掌下方和支撑杆固定，支撑杆另一端和底板固定连接，底板上固定有第一步进电机，电机通过联轴器和丝杆螺母连接，螺母和升降平台固定连接，升降平台和驱动杆一端铰接，另一端和手指铰接；手掌侧面和侧安装板一端垂直连接，另一端和底板侧面垂直连接，侧安装板上固定有同步带装置，其主动轮和第二步进电机连接，从动轮和刀具铰接；本发明还公开了采摘方法；本发明具有结构简单，控制方便，可多位姿抓取果实，快速切割果梗的特点。
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公开(公告)号：CN107809145A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711030442.0
申请日：2017-10-27
Applicant: 西安交通大学
CPC classification number: H02K1/2786 , H02K1/16
Abstract: 本发明公开了一种径轴混合磁通式永磁游标电机，包括转子，整体呈环状，截面呈“L”型，环形内侧均匀布置有多个N、S交替的永磁体；定子，由铝合金端盖和呈圆环形的定子铁芯构成，铁芯上开有多个凹槽，各凹槽用于容纳绕组，各凹槽之间的突起部分形成定子齿。所述定子直接采用磁性材料，通过螺栓固定在定子端盖上，定子端盖与基座相连。所述转子采用磁性材料一次成型。无须使用硅钢片，降低了成本，通过螺栓固定在定子端盖上，定子端盖与基座相连。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109238358B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN201811059345.9
申请日：2018-09-12
Applicant: 国网福建省电力有限公司 , 国网福建省电力有限公司电力科学研究院 , 中国电力科学研究院有限公司 , 西安交通大学
IPC: G01D21/02
Abstract: 本发明涉及一种分布式电能计量箱多传感器数据采集和抗干扰处理方法，包括：S1:采集电能计量箱相关传感器数据；步骤S2:采用卡尔曼滤波算法对采集的相关传感器数据进行滤波处理；S3:根据人工神经网络的训练需求提取相关传感器的训练样本数据；S4:计算不同磁场环境下，相关传感器磁场干扰前后误差数据集合；S5:将磁场样本数据和相关传感器误差数据集合通过训练样本数据进行训练；S6:采集电能计量箱现场实时工况的磁场传感器数据，并输入到人工神经网络误差模型，得到相关传感器获取数据与真实环境的误差ə；S7:对相关传感器数据进行修正，得到修正后的相关传感器实时监测数据量。本申请能够得到稳定、准确的电能计量箱监测数据。
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公开(公告)号：CN108571963B
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN201810428497.5
申请日：2018-05-07
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 一种果园机器人及其多超声视频点组合导航方法，果园机器人包括行进机构以及设置在行进机构上方的定位导航单元安装平台，定位导航单元安装平台的四周安装有定位导航单元，定位导航单元具有能够通过控制模块调节拍摄角度的摄像头以及能够与摄像头随动的超声波传感器；在定位导航单元安装平台的上方固定有采摘平台，采摘平台上设置有采摘机械抓及果实收纳盒。导航方法包括首先使摄像头读取环境信息并提取果树树干特征，控制模块命令电机驱动摄像头对准树干中心线，超声波传感器测得此时摄像头与树干之间的距离，角度测量模块记录摄像头相对于初始位置旋转的角度，利用得到的角度距离组合信息完成对果园机器人的定位导航。本发明成本低，定位精度高。
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公开(公告)号：CN105222758B
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201510684345.8
申请日：2015-10-20
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于鸟类视觉特征的多运动目标搜索与定位装置及方法，该装置从仿生学的角度，利用了捕食关系中动物的视觉特征并结合了鸟类的双凹结构特点进行仿生设计。装置由水平安装的圆形底座、沿圆形均匀分布的四个相同的2自由度单目机构、安装于底座中部的固定相机部分及相应的计算机和电路部分等组成。此装置兼具被捕食动物视野宽、捕食动物双目视觉发达的特点，能够同时实现全景范围的多运动目标的快速搜索和精确定位，适合工程实际中视觉监控领域的应用与推广。
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公开(公告)号：CN104819705B
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：CN201410164866.6
申请日：2014-04-23
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01C11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于变视域目标搜索的双目测量装置，包括两台数字CCD摄像机及其转动基座、同步带导轨、计算机，本发明装置通过基座调整摄像机的可视角度和摄像机之间的基线距离，捕捉待测目标使其能够很好地显示在双目相机的图像中心附近，从而完成对待测目标在左、右双目摄像机中所成图像进行目标提取、立体匹配，深度信息计算等工作，测量出待测目标到两摄像机中心位置的相对位置信息，本发明适用于多种利用双目视觉测量的场合，结构简单，没有累积误差，成本低廉，非常适合工业现场的应用与推广。
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