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公开(公告)号：CN109773788B
公开(公告)日：2021-01-19
申请号：CN201910032822.0
申请日：2019-01-14
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种果蔬采摘机器人及其控制方法。该系统，包括移动平台、采摘机械臂、采摘手、控制系统及拖车；移动平台与拖车连接；采摘机械臂安装在移动平台上，采摘手安装在采摘机械臂的末端；采摘手边沿安装有获取目标物位姿信息的eye‑in‑hand摄像机，采摘手安装有采摘果蔬的真空采摘器，真空采摘器通过真空管将果蔬输送到拖车上；并联调整机构由六个伺服电动缸驱动实现摄像机的六自由度位姿调节。控制系统用于处理摄像机图像信息及位姿调节指令的生成与发送。此系统具有成本低、精度高、适用范围广等优点，便于在多种农业果蔬采摘过程中应用。
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公开(公告)号：CN103776399A
公开(公告)日：2014-05-07
申请号：CN201410012756.8
申请日：2014-01-10
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01B13/00
CPC classification number: G01B13/00
Abstract: 本发明提供一种基于流体力学原理的三坐标测头系统及三坐标测量方法，测头系统包括气管以及与气管的一端相连的空气探针，气路中设置有用于检测所述气路不同两点空气压力的压力传感器，或者气路中设置有用于检测所述气路空气流量的流量传感器，本发明所述三坐标测头系统以及三坐标测量方法通过空气探针吸入或射出空气进行工作，利用空气探针以及气管构成的气路管道内部的空气静压会随空气探针到被探测物体表面距离的变化而变化这一特性进行反馈控制，使本发明克服了现有的机械式、电气式接触测头及光学非接触式测头的缺点，同时还具有结构简单，测量精度高，扫描速度快、适应性强等优点。
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公开(公告)号：CN103738496A
公开(公告)日：2014-04-23
申请号：CN201310722455.X
申请日：2013-12-24
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明提供一种适用于垂直起降飞行器的动力系统结构及其控制方法，包括提供动力的螺旋桨，所述螺旋桨布置于飞机两侧主机翼的前后侧，位于主机翼前侧的螺旋桨可由竖直状态向上倾转为水平状态，位于主机翼后侧的螺旋桨可由竖直状态向下倾转为水平状态，本发明通过设计，不但实现了垂直起降模式下与现有的最为成熟稳定的X型四轴飞行器类似的布局和控制方式，而且在平飞模式下最大程度上保留传统可靠的固定翼飞机的布局形式、有效机翼面积和整体结构，所以与其他垂直起降飞行器相比具有布局形式合理，结构简单，控制方式成熟可靠，飞行更加稳定，航程更远，载重更大等优点。
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公开(公告)号：CN1049463A
公开(公告)日：1991-02-27
申请号：CN89106636.5
申请日：1989-08-28
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种属于金属加工领域的钢领毛坯成型的新方法，其主要特点是采用无缝钢管材，通过精密下料和体积成型技术完成钢领毛坯的加工。本发明为钢领毛坯的生产提供了一种低材耗、低能耗、高质量、高效益的加工新方法。采用本发明加工钢领毛坯，可节材60％左右，工序减少20％，毛坯的几何形状、尺寸精度和内在质量均有明显提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109442171A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811456729.4
申请日：2018-11-30
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种单目立体视觉系统及其使用方法。该系统主要包括六自由度并联调整机构、摄像机、陀螺仪及控制系统。并联调整机构由六个伺服电动缸驱动实现摄像机的六自由度位姿调节。摄像机和陀螺仪分别安装在并联调整机构动平台的上、下平面中心，用于获取目标的图像信息和摄像机姿态信息。控制系统用于处理摄像机图像信息及位姿调节指令的生成与发送。此系统具有成本低、精度高、适用范围广等优点，便于在工业、农业、医疗、科研、军工等方面的应用。
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公开(公告)号：CN105835036A
公开(公告)日：2016-08-10
申请号：CN201610292738.9
申请日：2016-05-05
Applicant: 西安交通大学
CPC classification number: B25J9/0045 , B25J9/1623 , B25J9/1628 , B25J9/1697
Abstract: 本发明涉及一种并联仿生眼装置及其控制方法。该装置主要由动平台、静平台、三根主动链、陀螺仪、CCD摄像机及控制系统构成。动平台上安装有CCD摄像机和陀螺仪，CCD摄像机用于模仿眼睛视觉成像系统，陀螺仪用于反馈动平台倾角。主动链包括推杆、摆杆、伺服电机，用于模仿眼外肌功能，驱动动平台运动。控制系统包括用于处理摄像机图像信息的计算机或专用图像处理装置，以及用于机构运动控制的控制器构成，以实现对摄像机图像信息的处理和动平台位姿的调节。此装置具有结构简单、响应速度快、控制精度高等优点，便于在工业、农业、医疗、科研、军工等方面的应用。
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公开(公告)号：CN103336147B
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：CN201310263763.0
申请日：2013-06-27
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 本发明公开了一种扫描离子电导显微镜的高频振动夹持器，包括夹持玻璃微吸管探针的管状夹持套，所述管状夹持套外部设有环形凸缘，环形凸缘下方连接有弹性元件，弹性元件下端固定在固定底板上；所述环形凸缘的上表面放置有环形压电陶瓷片，环形压电陶瓷片固定连接在固定顶板上，固定底板与固定顶板固定连接；环形压电陶瓷片与驱动电路连通后振动，带动管状夹持套和玻璃微吸管探针在垂直方向作高频振动。本发明采用单独驱动的环形压电陶瓷片，驱动环形压电陶瓷片产生振动并带动玻璃微吸管探针在垂直方向作高频振动，可以产生交流反馈信号，从而有效克服离子电流漂移、提高扫描速度。
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公开(公告)号：CN104406575A
公开(公告)日：2015-03-11
申请号：CN201410700863.X
申请日：2014-11-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01C11/02
CPC classification number: G01C11/02
Abstract: 本发明公开了一种高精度新型仿生眼装置，装置由旋转俯仰云台、双向滚珠丝杠滑台、两个tricept仿生眼及计算机构成。旋转俯仰云台可以实现两个仿生眼绕旋转电机轴的转动以及俯仰运动，用于空间大范围的目标搜索、跟踪。双向滚珠丝杠滑台固定在旋转俯仰云台的俯仰座上，用于根据典型动物视觉模型调节两只仿生眼之间的距离。两个tricept机构能够模仿动物眼部肌肉，实现眼球的扫视动作，Tricept机构由三根带有位置反馈的电动缸驱动，用于对摄像头位姿的高精度调节。此装置探测范围广，精度高，刚度大，能够根据多种动物视觉系统的探测机理自适应调节两只“眼睛”的位姿，从而有效保证探测结果的准确性，便于在工业、农业、医疗、科研、军工等方面的应用。
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公开(公告)号：CN103317653A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310257413.3
申请日：2013-06-25
Applicant: 西安交通大学
IPC: B29C43/58
Abstract: 本发明提供一种片材挤出机组张力系统控制装置及其控制方法，其中装置包括均与控制芯片相连并沿片材收卷方向依次设置的助冷辊控制系统、带有张力辊和张力检测器的夹送辊控制系统、及带有收卷系统张力辊和收卷系统张力检测器的收卷辊控制系统。方法包括以顺序结构执行的均采用自适应模糊PID控制算法的助冷辊控制系统的控制方法、夹送辊控制系统的控制方法和收卷辊控制系统的控制方法，助冷辊和夹送辊控制系统的控制方法采用速度控制模式进行控制，收卷辊控制系统的控制方法采用收卷辊伺服电机的转矩模式进行控制。本发明主要应用于片材挤出机组的高精度张力闭环控制系统，以改善系统运行的稳定性，提高张力控制精度，提高片材质量。
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