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公开(公告)号：CN108533715B
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201810691115.8
申请日：2018-06-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: F16H55/08
Abstract: 一种用于谐波齿轮传动的双向共轭齿形设计方法，先通过参数方程表示柔轮顶段凸齿廓坐标，转换到刚轮坐标系，求解得柔轮顶段凸齿廓的理论共轭凹齿廓和凸齿廓的离散点坐标，通过最小二乘拟合，确定刚轮齿廓工作齿高，将拟合曲线段确定为刚轮底段凹齿廓和刚轮顶段凸齿廓，计算完成刚轮的齿形设计；然后利用参数方程表示刚轮顶段凸齿廓坐标，转换到柔轮坐标系，求解得到柔轮底段范围内的理论凹共轭齿廓的离散点坐标，通过最小二乘拟合，确定柔轮齿高，将拟合曲线确定为柔轮底段凹齿廓，计算得到柔轮工作齿廓；本发明直接得到具有双共轭和二次共轭现象的柔轮和刚轮齿廓，提高共轭接触面积和啮合区，减小齿面接触应力，增大谐波减速器的传动精度。
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公开(公告)号：CN105643616A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610157804.1
申请日：2016-03-18
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/10
CPC classification number: B25J9/1025
Abstract: 一种可用于机械臂误差补偿的双驱动谐波减速装置，包括柔轮，柔轮一侧的筒体内部安装有主波发生器，该侧柔轮外圈上套装有主刚轮，主刚轮的轮齿与柔轮该侧轮齿相啮合，柔轮与主刚轮存在齿数差，主波发生器驱动电机的电机座与主刚轮固定于同一支架上；柔轮另一侧的筒体内部安装有副波发生器，该侧柔轮外圈上套装有副刚轮，副刚轮的轮齿与柔轮该侧轮齿相啮合，柔轮轮齿与副刚轮内齿存在齿数差，副波发生器驱动电机的电机座与副刚轮固定于另一支架上，能够在不增加机械手关节数量的条件下提供冗余自由度，具有降低宏/微机器人系统惯量、提高宏/微机器人的负载能力以及使宏/微机器人结构更加紧凑的优点。
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公开(公告)号：CN108533715A
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201810691115.8
申请日：2018-06-28
Applicant: 西安交通大学
IPC: F16H55/08
Abstract: 一种用于谐波齿轮传动的双向共轭齿形设计方法，先通过参数方程表示柔轮顶段凸齿廓坐标，转换到刚轮坐标系，求解得柔轮顶段凸齿廓的理论共轭凹齿廓和凸齿廓的离散点坐标，通过最小二乘拟合，确定刚轮齿廓工作齿高，将拟合曲线段确定为刚轮底段凹齿廓和刚轮顶段凸齿廓，计算完成刚轮的齿形设计；然后利用参数方程表示刚轮顶段凸齿廓坐标，转换到柔轮坐标系，求解得到柔轮底段范围内的理论凹共轭齿廓的离散点坐标，通过最小二乘拟合，确定柔轮齿高，将拟合曲线确定为柔轮底段凹齿廓，计算得到柔轮工作齿廓；本发明直接得到具有双共轭和二次共轭现象的柔轮和刚轮齿廓，提高共轭接触面积和啮合区，减小齿面接触应力，增大谐波减速器的传动精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108398259B
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201810015481.1
申请日：2018-01-08
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01M13/025
Abstract: 一种谐波减速器步降加速寿命试验方法，先搭建谐波减速器步降加速寿命试验台，确定试验中的应力水平由加载端伺服电机对被测谐波减速器输出端施加的负载扭矩和输入端伺服电机对被测谐波减速器输入端施加的输入转速共同组成，设置谐波减速器步降加速寿命试验应力水平的参数，负载扭矩、输入转速设置为三级步降，按转速次序，将谐波减速器步降加速寿命试验分为三组，每一组分别进行步降加速寿命试验，步降加速寿命试验通过被测谐波减速器的输入力矩和传动效率共同判断寿命失效，建立寿命分布参数与应力水平之间的关系，进行正常工况下谐波减速器寿命评估，本发明提高谐波减速器寿命试验效率。
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公开(公告)号：CN108398259A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810015481.1
申请日：2018-01-08
Applicant: 西安交通大学
IPC: G01M13/02
Abstract: 一种谐波减速器步降加速寿命试验方法，先搭建谐波减速器步降加速寿命试验台，确定试验中的应力水平由加载端伺服电机对被测谐波减速器输出端施加的负载扭矩和输入端伺服电机对被测谐波减速器输入端施加的输入转速共同组成，设置谐波减速器步降加速寿命试验应力水平的参数，负载扭矩、输入转速设置为三级步降，按转速次序，将谐波减速器步降加速寿命试验分为三组，每一组分别进行步降加速寿命试验，步降加速寿命试验通过被测谐波减速器的输入力矩和传动效率共同判断寿命失效，建立寿命分布参数与应力水平之间的关系，进行正常工况下谐波减速器寿命评估，本发明提高谐波减速器寿命试验效率。
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公开(公告)号：CN104514847B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410803071.5
申请日：2014-12-19
Applicant: 西安交通大学
Abstract: 一种具有鼓形轮齿的扁平谐波传动装置，包括柔轮，柔轮分为轮齿部分、筒体部分和输出轴部分，筒体部分的长径比为1/4～1/2，输出轴部分最大轴段的直径小于或等于柔轮筒体部分的外圈直径，输出轴部分设有螺栓孔，与后续执行机构进行直接连接，柔轮的轮齿部分的齿根圆直径从筒体杯口到后端轴向非线性由小变大，而柔轮轮齿在齿长方向上具有同样的齿廓形状，刚轮轮齿齿槽宽从柔轮筒体杯口到后端轴向方向上先连续由大变小，再连续由小变大，本发明柔轮轮齿的前端和中部同时进入啮合状态，增大啮合面积，提高强度和刚度。
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公开(公告)号：CN104514847A
公开(公告)日：2015-04-15
申请号：CN201410803071.5
申请日：2014-12-19
Applicant: 西安交通大学
CPC classification number: F16H49/001 , F16H55/17
Abstract: 一种具有鼓形轮齿的扁平谐波传动装置，包括柔轮，柔轮分为轮齿部分、筒体部分和输出轴部分，筒体部分的长径比为1/4～1/2，输出轴部分最大轴段的直径小于或等于柔轮筒体部分的外圈直径，输出轴部分设有螺栓孔，与后续执行机构进行直接连接，柔轮的轮齿部分的齿根圆直径从筒体杯口到后端轴向非线性由小变大，而柔轮轮齿在齿长方向上具有同样的齿廓形状，刚轮轮齿齿槽宽从柔轮筒体杯口到后端轴向方向上先连续由大变小，再连续由小变大，本发明柔轮轮齿的前端和中部同时进入啮合状态，增大啮合面积，提高强度和刚度。
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公开(公告)号：CN105643616B
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201610157804.1
申请日：2016-03-18
Applicant: 西安交通大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 一种可用于机械臂误差补偿的双驱动谐波减速装置，包括柔轮，柔轮一侧的筒体内部安装有主波发生器，该侧柔轮外圈上套装有主刚轮，主刚轮的轮齿与柔轮该侧轮齿相啮合，柔轮与主刚轮存在齿数差，主波发生器驱动电机的电机座与主刚轮固定于同一支架上；柔轮另一侧的筒体内部安装有副波发生器，该侧柔轮外圈上套装有副刚轮，副刚轮的轮齿与柔轮该侧轮齿相啮合，柔轮轮齿与副刚轮内齿存在齿数差，副波发生器驱动电机的电机座与副刚轮固定于另一支架上，能够在不增加机械手关节数量的条件下提供冗余自由度，具有降低宏/微机器人系统惯量、提高宏/微机器人的负载能力以及使宏/微机器人结构更加紧凑的优点。
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