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公开(公告)号：CN100535390C
公开(公告)日：2009-09-02
申请号：CN200710048805.3
申请日：2007-04-03
Applicant: 西南交通大学 , 四川海洋特种技术研究所
IPC: E21C50/00
Abstract: 本发明为深海矿物采集装置，解决深海矿物采集的技术屏障。水压泵(1)的出水管(2)与控制阀(5)连接，控制阀(5)与双作用驱动缸(6)连接，集料仓(14)与一个或多个工作缸(10)的出料阀(13)连通，工作缸(10)的进料阀(12)与海水连通，驱动缸(6)的活塞(7)与工作缸活塞(9)位于同一或刚性连接的活塞杆(16)的两端，进料阀(12)和出料阀(13)为单向阀。工作缸(10)的上端与海水连通。
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公开(公告)号：CN101033690A
公开(公告)日：2007-09-12
申请号：CN200710048805.3
申请日：2007-04-03
Applicant: 西南交通大学 , 四川海洋特种技术研究所
IPC: E21C50/00
Abstract: 本发明为深海矿物采集装置，解决深海矿物采集的技术屏障。水压泵(1)的出水管(2)与控制阀(5)连接，控制阀(5)与双作用驱动缸(6)连接，集料仓(14)与一个或多个工作缸(10)的出料阀(13)连通，工作缸(10)的进料阀(12)与海水连通，驱动缸(6)的活塞(7)与工作缸活塞(9)位于同一或刚性连接的活塞杆(16)的两端，进料阀(12)和出料阀(13)为单向阀。工作缸(10)的上端与海水连通。
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公开(公告)号：CN201027715Y
公开(公告)日：2008-02-27
申请号：CN200720078991.0
申请日：2007-04-03
Applicant: 西南交通大学四川海洋特种技术研究所
IPC: F15B11/00
Abstract: 本实用新型为深海节能型集成液压动力源，解决已有动力源外形尺寸大。不便于连续控制和耗能高的问题。油箱(1)内有电机(2)和变量泵(6)，机壳(4)内有电机(2)和变量泵(6)的共用轴(11)，变量泵(6)位于机壳(4)内，泵体(7)与电机(2)动力输出端之间有空间II，泵体(7)的一端口与泵盖(13)和机壳(4)的端口连接，泵体(7)的空间III通过孔(5)与空间II连通，空间II通过孔(5)与油箱空间I连通，泵体(7)的另一端通过轴承(20)与轴(11)连接，油箱(1)的壁上有弹性装置(3)，泵盖(13)上有液压接口(12)通油箱外的海水，有液压阀(8)与电控接口连接，电机(2)的动力输出端有密封装置。
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公开(公告)号：CN118672272B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202410851890.0
申请日：2024-06-28
Applicant: 西南交通大学 , 中国国家铁路集团有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/12
Abstract: 本发明涉及一种四足机器人平稳越障控制方法，所述四足机器人结构形式为前肘后膝式关节，包括以下步骤：1)建立四足机器人运动学模型，获取在世界固定坐标系下的足端受力方向；2)建立CPG模型；3)基于机器人越障需求，选择间歇Trot步态用于越障；4)四足机器人单腿相位分为摆动前相、摆动后相以及支撑相三个阶段；结合踢障、踩障和踏空三类触障受力状态，总结出机器人的触障状态分为摆动前相踢障、摆动后相踢障、摆动后相踩障和踏空四类；5)针对各触障状态分别进行机器人反射运动规划，本发明在设计触障反射运动时充分考虑了步态对称性问题，并对这些变化进行了补偿，有效减少机器人的偏航问题，从而避免需要后续反复纠偏。
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公开(公告)号：CN118168829B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202410318878.3
申请日：2024-03-20
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01M17/10
Abstract: 本发明涉及铁路货车检修智能装备领域，具体为一种基于多传感器的轨道车辆转向架枕簧受困状态判识方法，利用图像采集模块、点云采集模块以及力采集模块构成的复合检测系统实现对受困枕簧三维的位姿检测以及对受困枕簧与转向架侧架中定位销等障碍物之间卡滞情况的判识；通过对受困枕簧位姿以及受困状态等信息的获取，可以用于控制拆装机械手完成对受困枕簧的抓取，同时进行路径规划，避开定位销等障碍物，顺利地完成枕簧的拆装作业，提高检修装备的自动化以及智能化水平，减少检修过程中人工的干预。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118106737B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202410318781.2
申请日：2024-03-20
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明涉及铁路货车检修智能装备技术领域，具体为一种铁路货车转向架枕簧拆装机械手柔顺脱困方法，可根据受困枕簧的不同受困状态，采取不同的机械手脱困运动策略，并且针对机械手脱困过程中可能发生的碰撞，提出机械手阻抗控制脱困算法，设定机械手与环境的碰撞力阈值，根据机械手末端三维力传感器的力反馈数据，计算机械手位移量，实现机械手末端位置与碰撞力之间的动态平衡，从而避免机械手在对目标枕簧进行抓取和移动过程中与转向架或者其它枕簧发生刚性碰撞，实现枕簧的柔顺脱困。
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公开(公告)号：CN118882623A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410851954.7
申请日：2024-06-28
Applicant: 西南交通大学 , 中国国家铁路集团有限公司
Abstract: 本发明涉及一种复杂环境下机器人地形感知与自主探索方法，具体为在A‑LOAM算法原有TF坐标树上添加一个传感器坐标系，启动A‑LOAM算法节点并订阅雷达点云信息，输出点云地图和实时机器人位姿；提取高程栅格地图路径规划发布的中路径信息生成路径坐标系，路径坐标系与传感器坐标系之间保持一个静态TF变换；进行高程栅格地图数据解算，通过对高程栅格地图多种地形特征数据计算，输出可通行地图层数据；启动改进A*算法节点并订阅高程栅格地图可通行地图层数据和实时机器人位姿信息，输出路径信息；然后通过计算输出速度信息；本方案通过简便算法便捷的实现路径与坐标相匹配，避免机器偏航。
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公开(公告)号：CN107626463B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201711012050.1
申请日：2017-10-25
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明属于射流清洗技术领域，公开了一种基于主动控制的空化射流清洗喷嘴及系统，用于解决现有射流喷嘴存在着空化能力不足以及空化射流不均匀而导致空化清洗效果差的问题。本发明的基于主动控制的空化射流清洗喷嘴及系统，利用引流空化吸入主动控制与脉冲激励控制对空化过程进行干预，提高空化射流中的空泡密度以及射流均匀性；同时中心体的设置使射流的空化能力增强；通过围压射流孔对空化射流形成围压，进一步提高射流的打击力和射流距离。三种空化方式同时在喷嘴内产生，使得射流内部的空泡数量增加并且混合均匀，从而提高空化能力和空化射流的均匀性，在提升清洗效率和清洗效果的同时降低能耗。
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公开(公告)号：CN116214525A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310511323.6
申请日：2023-05-09
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明提供一种枕簧斜楔安装机械手，涉及转向架检修技术领域。本装置包括支撑底板、第一滑盖板、第二滑盖板、横移机构、活动底板、夹取件和推动机构等。本装置既能从中转机械手处接取斜楔，又能从中转平台上接取枕簧，分别将二者放入转向架腔体内，实现斜楔与枕簧的安装。在第一滑盖板两侧的支撑底板上分别滑动连接第二滑盖板，使得本装置能够一次完成一排枕簧的安装，并能够一次完成斜楔的安装，提高了安装枕簧与斜楔的工作效率。本装置能够实现对K2和K6两种型号转向架斜楔与枕簧的安装，扩大了机械手的作业范围，降低了对于机器人的数量要求，降低了成本。
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公开(公告)号：CN115716202A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211536124.2
申请日：2022-12-02
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明提供一种枕簧挡板与斜楔组装辅助脱困一体装置，涉及转向架拆装技术领域。本装置包括基座、横向调整机构、连杆机构、电机、挡板、伸缩件和推板。基座端部与横向调整机构连接；连杆机构的一端铰接在横向调整机构的移动端上，且该端与电机输出端连接，连杆机构的另一端与挡板连接，挡板上开设有开口。伸缩件连接在挡板上，伸缩件的伸缩端连接有推板，推板与开口相对。本装置将斜楔在侧架腔体内的推困和枕簧的安装结合在了同一个结构中，降低了对机器人数量的要求，简化结构，降低成本，并提高了作业效率。
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