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公开(公告)号：CN118168829A
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202410318878.3
申请日：2024-03-20
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01M17/10
Abstract: 本发明涉及铁路货车检修智能装备领域，具体为一种基于多传感器的轨道车辆转向架枕簧受困状态判识方法，利用图像采集模块、点云采集模块以及力采集模块构成的复合检测系统实现对受困枕簧三维的位姿检测以及对受困枕簧与转向架侧架中定位销等障碍物之间卡滞情况的判识；通过对受困枕簧位姿以及受困状态等信息的获取，可以用于控制拆装机械手完成对受困枕簧的抓取，同时进行路径规划，避开定位销等障碍物，顺利地完成枕簧的拆装作业，提高检修装备的自动化以及智能化水平，减少检修过程中人工的干预。
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公开(公告)号：CN118106737A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410318781.2
申请日：2024-03-20
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明涉及铁路货车检修智能装备技术领域，具体为一种铁路货车转向架枕簧拆装机械手柔顺脱困方法，可根据受困枕簧的不同受困状态，采取不同的机械手脱困运动策略，并且针对机械手脱困过程中可能发生的碰撞，提出机械手阻抗控制脱困算法，设定机械手与环境的碰撞力阈值，根据机械手末端三维力传感器的力反馈数据，计算机械手位移量，实现机械手末端位置与碰撞力之间的动态平衡，从而避免机械手在对目标枕簧进行抓取和移动过程中与转向架或者其它枕簧发生刚性碰撞，实现枕簧的柔顺脱困。
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公开(公告)号：CN116214525B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202310511323.6
申请日：2023-05-09
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明提供一种枕簧斜楔安装机械手，涉及转向架检修技术领域。本装置包括支撑底板、第一滑盖板、第二滑盖板、横移机构、活动底板、夹取件和推动机构等。本装置既能从中转机械手处接取斜楔，又能从中转平台上接取枕簧，分别将二者放入转向架腔体内，实现斜楔与枕簧的安装。在第一滑盖板两侧的支撑底板上分别滑动连接第二滑盖板，使得本装置能够一次完成一排枕簧的安装，并能够一次完成斜楔的安装，提高了安装枕簧与斜楔的工作效率。本装置能够实现对K2和K6两种型号转向架斜楔与枕簧的安装，扩大了机械手的作业范围，降低了对于机器人的数量要求，降低了成本。
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公开(公告)号：CN116277033A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310511433.2
申请日：2023-05-09
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明提供一种枕簧斜楔拆卸机械手，涉及转向架检修技术领域。本装置包括基座、钩板升降机构、枕簧钩板、夹板驱动机构、枕簧夹板、枕簧接触板、升降调节机构和承接机构等。将本装置连接在机械臂上，通过枕簧钩板上的枕簧接触板配合机械臂的移动可以钩倒枕簧，使枕簧掉入承托机构中。当枕簧缺口位置需要调整时，通过枕簧钩板和枕簧夹板上的枕簧接触板共同夹持住枕簧，配合六自由度机械臂变换机械手位姿实现枕簧缺口位置的调整，简化了结构，降低了成本。接触杆可以根据枕簧大小以及车架间隙自动调整宽度，有效防止枕簧掉落，并避免与车架发生碰撞。
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公开(公告)号：CN118168829B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202410318878.3
申请日：2024-03-20
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01M17/10
Abstract: 本发明涉及铁路货车检修智能装备领域，具体为一种基于多传感器的轨道车辆转向架枕簧受困状态判识方法，利用图像采集模块、点云采集模块以及力采集模块构成的复合检测系统实现对受困枕簧三维的位姿检测以及对受困枕簧与转向架侧架中定位销等障碍物之间卡滞情况的判识；通过对受困枕簧位姿以及受困状态等信息的获取，可以用于控制拆装机械手完成对受困枕簧的抓取，同时进行路径规划，避开定位销等障碍物，顺利地完成枕簧的拆装作业，提高检修装备的自动化以及智能化水平，减少检修过程中人工的干预。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118106737B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202410318781.2
申请日：2024-03-20
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明涉及铁路货车检修智能装备技术领域，具体为一种铁路货车转向架枕簧拆装机械手柔顺脱困方法，可根据受困枕簧的不同受困状态，采取不同的机械手脱困运动策略，并且针对机械手脱困过程中可能发生的碰撞，提出机械手阻抗控制脱困算法，设定机械手与环境的碰撞力阈值，根据机械手末端三维力传感器的力反馈数据，计算机械手位移量，实现机械手末端位置与碰撞力之间的动态平衡，从而避免机械手在对目标枕簧进行抓取和移动过程中与转向架或者其它枕簧发生刚性碰撞，实现枕簧的柔顺脱困。
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公开(公告)号：CN116214525A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310511323.6
申请日：2023-05-09
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明提供一种枕簧斜楔安装机械手，涉及转向架检修技术领域。本装置包括支撑底板、第一滑盖板、第二滑盖板、横移机构、活动底板、夹取件和推动机构等。本装置既能从中转机械手处接取斜楔，又能从中转平台上接取枕簧，分别将二者放入转向架腔体内，实现斜楔与枕簧的安装。在第一滑盖板两侧的支撑底板上分别滑动连接第二滑盖板，使得本装置能够一次完成一排枕簧的安装，并能够一次完成斜楔的安装，提高了安装枕簧与斜楔的工作效率。本装置能够实现对K2和K6两种型号转向架斜楔与枕簧的安装，扩大了机械手的作业范围，降低了对于机器人的数量要求，降低了成本。
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公开(公告)号：CN115716202A
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN202211536124.2
申请日：2022-12-02
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明提供一种枕簧挡板与斜楔组装辅助脱困一体装置，涉及转向架拆装技术领域。本装置包括基座、横向调整机构、连杆机构、电机、挡板、伸缩件和推板。基座端部与横向调整机构连接；连杆机构的一端铰接在横向调整机构的移动端上，且该端与电机输出端连接，连杆机构的另一端与挡板连接，挡板上开设有开口。伸缩件连接在挡板上，伸缩件的伸缩端连接有推板，推板与开口相对。本装置将斜楔在侧架腔体内的推困和枕簧的安装结合在了同一个结构中，降低了对机器人数量的要求，简化结构，降低成本，并提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN115890679B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202211536729.1
申请日：2022-12-02
Applicant: 西南交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于视觉的轨道车辆转向架枕簧缺口定位与夹持方法，涉及枕簧检修技术领域。本方法包括：获取枕簧上表面图像。根据枕簧上表面图像获取枕簧中心坐标和外簧缺口中心坐标。根据枕簧中心坐标和外簧缺口中心坐标对外簧缺口角度进行可视化处理，得到外簧缺口角度。根据外簧缺口角度计算中转平台旋转角度。计算枕簧中心与机械手夹爪中心的实际距离。控制中转机械手移动距离等于枕簧中心与机械手夹爪中心的实际距离，控制中转机械手夹取枕簧后的旋转角度等于中转平台旋转角度，完成枕簧缺口定位与夹持。本方法实现了对枕簧中心和外簧缺口的定位，提升了枕簧安装效率，并且具有更高的精确度。
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公开(公告)号：CN115890679A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211536729.1
申请日：2022-12-02
Applicant: 西南交通大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于视觉的轨道车辆转向架枕簧缺口定位与夹持方法，涉及枕簧检修技术领域。本方法包括：获取枕簧上表面图像。根据枕簧上表面图像获取枕簧中心坐标和外簧缺口中心坐标。根据枕簧中心坐标和外簧缺口中心坐标对外簧缺口角度进行可视化处理，得到外簧缺口角度。根据外簧缺口角度计算中转平台旋转角度。计算枕簧中心与机械手夹爪中心的实际距离。控制中转机械手移动距离等于枕簧中心与机械手夹爪中心的实际距离，控制中转机械手夹取枕簧后的旋转角度等于中转平台旋转角度，完成枕簧缺口定位与夹持。本方法实现了对枕簧中心和外簧缺口的定位，提升了枕簧安装效率，并且具有更高的精确度。
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