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公开(公告)号：CN118393542B
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202410488068.2
申请日：2024-04-23
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
Abstract: 本发明涉及低轨卫星电子导航领域，是一种适用于复杂环境下的大型无人机集群多源协同融合定位方法，特别涉及一种基于信息几何的无人机集群低轨卫星协同定位方法。该方法利用低轨卫星导航信号功率大，卫星位置变化快的特性，结合无人机集群中无人机间的几何测距信息，以及惯性导航和ADS‑B导航系统，能够克服城市峡谷效应带来的定位突变误差，有效提高无人机集群定位精度，且实时性好，可满足城市复杂环境下的大规模无人机集群导航定位需求。
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公开(公告)号：CN119087379A
公开(公告)日：2024-12-06
申请号：CN202411171316.7
申请日：2024-08-26
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
Abstract: 本发明提出基于改进的VGG16测高雷达高度搜索方法，通过搭建WOA‑CNN‑LSTM‑Attention模型和VGG16网络模型，通过两种不同的神经网络分别提取回波信号中的时域特征和频域特征，然后将两种网络提取出的数据融合在一起进行训练和测试。本发明网络模型相当于一个双输入网络模型，分别把实测数据转化为序列和图像分别输入网络中，在时域频域两个层面提取特征，提高了输出准确率，有效抑制杂波，从而提高了在不同复杂环境下无人飞行器测高雷达的测高精度。
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公开(公告)号：CN117784182A
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202311703264.9
申请日：2023-12-12
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
Abstract: 本发明提出一种GNSS信号质量多域评估方法，充分考虑GNSS信号在时域、频域、调制域、相关域、一致域以及信号参数六个维度的表现，在六个维度下分别建立平面坐标并构建归一化评估指标多边形，之后，采用多边形的几何面积去衡量信号在该评估维度下的评估结果。本发明针对GNSS六个维度的信号质量评估结果，采用并行数据传递方式和简单几何体的面积或体积运算的数据处理方法，将各类评估指标进行分域整合和指标数量收敛，来对卫星导航信号进行多维度的分层次的综合评估，使用户可以及时获得到可靠的高效的导航信号评估结果。
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公开(公告)号：CN118393542A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410488068.2
申请日：2024-04-23
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
Abstract: 本发明涉及低轨卫星电子导航领域，是一种适用于复杂环境下的大型无人机集群多源协同融合定位方法，特别涉及一种基于信息几何的无人机集群低轨卫星协同定位方法。该方法利用低轨卫星导航信号功率大，卫星位置变化快的特性，结合无人机集群中无人机间的几何测距信息，以及惯性导航和ADS‑B导航系统，能够克服城市峡谷效应带来的定位突变误差，有效提高无人机集群定位精度，且实时性好，可满足城市复杂环境下的大规模无人机集群导航定位需求。
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公开(公告)号：CN118245716A
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202410341682.6
申请日：2024-03-25
Applicant: 西北工业大学 , 西北工业大学深圳研究院
IPC: G06F17/16
Abstract: 本发明提供了一种多无人机协同测距测向方法，通过构造无人机之间的距离矩阵，利用多维尺度分析方法解算无人机的距离矩阵，得到无人机之间相对位置，之后通过坐标变换，得到无人机之间绝对位置，从而解算出各无人机之间的俯仰角和方位角，本方法能够显著提升各无人机之间的测向精度，显著提升无人机群的整体定位准确度和协同工作效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119619984B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510170615.7
申请日：2025-02-17
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种航向角辅助的卡尔曼新息测向修正方法，首先通过搜救飞机的机载惯性单元获得搜救飞机的航向角，并由机载搜救电台测量搜救目标相对搜救飞机的舷角，将搜救飞机航向角信息与无线电测向相结合，从而计算得到搜救目标的方位角；以搜救目标的方位角作为状态值，建立卡尔曼滤波递推公式，构建卡尔曼新息信息对测向结果进行第一次修正，然后利用航向角进行第二次修正，从而对无线电测向野值进行有效修正，大幅提升了航空搜救无线电测向精度和可靠性。
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公开(公告)号：CN119936943A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510428839.3
申请日：2025-04-08
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种低轨卫星机会信号与MEMS‑INS组合定位方法，通过提取多个低轨卫星星座机会信号多普勒观测信息，然后通过扩展卡尔曼滤波算法实现多低轨卫星与MEMS‑INS的有效组合，同时得到各传感器的信息权重，信息权重通过时间序列分析从各个传感器的前向数据中计算得到，根据信息权重计算滤波器的权重后，扩展卡尔曼滤波的比例可以根据传感器的状态和导航信息的有效性进行调整，从而抑制MEMS‑INS误差的发散，同时减小参数先验知识不足的影响，在分散度、实时性、精度、可靠性和容错性等方面都具有良好的性能，实现定位性能的提升。
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公开(公告)号：CN119902241A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510386524.7
申请日：2025-03-31
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出了一种基于平方差鉴相器的低轨卫星信号宽带跟踪方法，该方法根据星网低轨卫星的信号调制方式，设计了鉴频器和平方差鉴相器，能够对星网低轨卫星信号进行精准的频率鉴别与相位鉴别，即使在复杂且快速变化的信号环境中也能保持高度的准确性；此外该方法采用了二阶锁频辅助三阶锁相设计，能够更有效地处理星网低轨卫星高速运动带来的高动态频偏变化，确保信号跟踪的稳定性和精确性。本发明显著提升了对星网低轨卫星信号的跟踪能力，能够在高动态条件下实现稳定的频率和相位锁定，确保信号的可靠接收与处理，为星网低轨卫星系统的高效运行提供了坚实保障，并为未来天地一体化网络的发展奠定了重要基础。
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公开(公告)号：CN114973036B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210626672.8
申请日：2022-06-04
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于GNSS/惯导/无线基站融合的无人机三维定位方法，基于信息几何理论，将无人机搭载的卫星导航、惯性导航、无线电导航信息转化为不同信息概率模型，解决了融合时异构导航源信息格式不同的问题。此外，利用无人机导航源信息概率和定位精度的相关性，通过计算导航源信息准确度概率函数，融合多个概率密度函数得到定位结果，可以有效提高无人机三维定位的融合速度和稳定性，在导航信息丢失的情况下，仍可以有效抑制误差，实现无人机三维定位。
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公开(公告)号：CN115494448B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202211035881.1
申请日：2022-08-27
Applicant: 西北工业大学
Abstract: 本发明提出一种基于无线电信标合作信号的月球着陆器定位方法，利用预先放置在月球表面的单个无线电信标对月球着陆器的距离、方位、速度进行相对测量，结合无线电信标位置，完成对着陆器的位置估计。本发明可用于月球探测场景中的着陆器着陆导航定位任务中，在地面测控站以及环绕器无法实时支持的情况下，仅通过星体表面的单个无线电信标实现对着陆器的测向、测距、测速以及通信定位一体化，引导着陆器渐进安全着陆，为提高着陆器在进入、下降与着陆阶段中的定位精度提供了新的解决途径。
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