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公开(公告)号：CN108055920A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201610989082.6
申请日：2016-11-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
CPC classification number: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括有采摘卸果机构，动力机构，控制系统和传感器系统。采摘卸果机构由两个仿生弧面手指和轨迹槽件组成，可实现毗邻果实分离和抓取，以及对果实进行转动实现果实果柄分离，分离后果实能够自动掉落，达到卸果的目的，果实通过管道进入收集果实的位置，动力机构采用直线步进电机对整个机构进行动力输入，控制系统由单片机和直线步进电机驱动器组成，与传感器系统相结合来实现对直线步进电机进行控制，传感器系统由安装于仿生弧面手指内的压力传感器和红外光电开关传感器，分别用于检测采摘时候夹持果实的压力以及采摘果实位置，直线步进电机上的霍尔位置传感器用于步进电机的复位。本发明的猕猴桃采摘末端执行器具有对果实定位精确和完成毗邻果实分离，机械结构简单，采摘快速无损，并能顺利卸下果实的优点。
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公开(公告)号：CN108142102A
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201711388590.X
申请日：2017-12-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃四臂采摘机器人及四区域协同逆时针作业方法，是由移动平台、视觉识别系统、万向轮、控制单元、三号机械臂、二号机械臂、四号机械臂、一号机械臂、末端执行器、果实收集筐、补光灯组成的，所述三号机械臂、二号机械臂、四号机械臂和一号机械臂安装在移动平台上，成矩形对称分布，所述四只机器臂末端均安装有末端执行器。本发明提出了基于四只机械臂的四区域协同的先中心点及边界线后区域内部逆时针采摘的作业方法，避免了机械臂之间作业干涉碰撞的问题，四只机械臂同时工作提高了采摘效率。
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公开(公告)号：CN108764076A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810461587.4
申请日：2018-05-15
Applicant: 西北农林科技大学
CPC classification number: G06K9/00671 , G06K9/6223
Abstract: 本发明公开了一种用于多臂采摘机器人的猕猴桃果实群多目标识别方法，属于采摘机器人领域。包括：从底向上拍摄果实群，通过一个经训练的卷积神经网络对拍摄到的图像进行计算，识别出图像中的猕猴桃，并获取每个猕猴桃在图像上的位置信息。根据各个猕猴桃位置之间的距离远近关系对这些位置信息进行聚类，将距离相近的果实归为一个果实群，采摘机器人上有几个机械臂就聚类几个果实群，同一个果实群由同一个机械臂进行采摘，使机械臂之间的作业互不干涉。
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公开(公告)号：CN106961922A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201611009391.9
申请日：2016-11-09
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
CPC classification number: A01D46/24
Abstract: 一种果柄固定式猕猴桃自动采摘末端执行器，涉及采摘机器人技术领域，包括用于安装各种装置的安装底座，在安装底座的上部安装有摆动采摘装置，所述摆动采摘装置和果实夹持装置连接，所述摆动采摘装置和果柄夹持装置连接。本发明的果柄固定式猕猴桃自动采摘末端执行器能够实现猕猴桃自动无损采摘，果柄夹持装置夹紧果柄，果实夹持装置夹紧猕猴桃果实，然后摆动旋转装置中的偏心轮机构可以把旋转步进电机的圆周运动转化为摆动采摘装置的摆动运动，进而保证果柄与果实分离，果柄保留在原来的树枝上，它结构简单，使用方便，大大降低了劳动强度，省时省力，效率高，解决了猕猴桃自动采摘和意外去除果柄诱发红水溃疡病的难题。
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公开(公告)号：CN106941882A
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201710201263.2
申请日：2017-03-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
CPC classification number: A01D46/30
Abstract: 成排凸轮相向运动式猕猴桃多果自动采摘末端执行器，涉及农业机器人自动化设备领域。是由下U型支架、成排摆动凸轮、旋转摆动机构、下微型压力传感器、成排斜曲面推板、导杆支架、导杆、联轴器、直线往复驱动机构、上L型支架、高度调节支架、安装底座和下L型支架组成的，所述的成排摆动凸轮是由仿形凸轮、凸轮转轴和下调整间隙组成的，所述的旋转摆动机构是由下软硅胶层、下联轴器和旋转电机组成的，所述的成排斜曲面推板是由斜曲面推板、上调整间隙、上微型压力传感器、微型传感器、上软硅胶层组成的。本发明机械结构简单，大大降低了劳动强度，省时省力，效率高，实现了多果一次性采摘，解决了猕猴桃采摘费时费力的难题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106888684A
公开(公告)日：2017-06-27
申请号：CN201710212526.X
申请日：2017-03-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/00
CPC classification number: A01D46/00
Abstract: 一种分离梳子式相向运动猕猴桃自动采摘末端执行器，涉及农业机器人自动化设备领域。是由摆动凸轮机构、倾斜曲面推板机构、直线往复驱动机构、安装板、果实分离梳子组成的，其特征是：摆动凸轮机构包括成排仿形凸轮、压力传感器、调整间隙、U型支架、凸轮转轴和旋转电机，倾斜曲面推板机构包括成排斜曲面推板、微型传感器、和双轴气缸，直线往复驱动机构包括L型支架、导杆、导杆支架、导杆底座、直线电机、螺母滑块、丝杠和往复机构支架。本发明机械结构简单，大大降低了劳动强度，省时省力，效率高，实现了猕猴桃多果分离和一次性采摘，解决了猕猴桃采摘费时费力的难题。
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公开(公告)号：CN206743906U
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201621262729.7
申请日：2016-11-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括有采摘卸果机构，动力机构，控制系统和传感器系统。采摘卸果机构由两个仿生弧面手指和轨迹槽件组成，可实现毗邻果实分离和抓取，以及对果实进行转动实现果实果柄分离，分离后果实能够自动掉落，达到卸果的目的，果实通过管道进入收集果实的位置，动力机构采用直线步进电机对整个机构进行动力输入，控制系统由单片机和直线步进电机驱动器组成，与传感器系统相结合来实现对直线步进电机进行控制，传感器系统由安装于仿生弧面手指内的压力传感器和红外光电开关传感器，分别用于检测采摘时候夹持果实的压力以及采摘果实位置，直线步进电机上的霍尔位置传感器用于步进电机的复位。本实用新型的猕猴桃采摘末端执行器具有对果实定位精确和完成毗邻果实分离，机械结构简单，采摘快速无损，并能顺利卸下果实的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206743902U
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201720344594.7
申请日：2017-03-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/00
Abstract: 一种分离梳子式相向运动猕猴桃自动采摘末端执行器，涉及农业机器人自动化设备领域。是由摆动凸轮机构、倾斜曲面推板机构、直线往复驱动机构、安装板、果实分离梳子组成的，其特征是：摆动凸轮机构包括成排仿形凸轮、压力传感器、调整间隙、U型支架、凸轮转轴和旋转电机，倾斜曲面推板机构包括成排斜曲面推板、微型传感器、和双轴气缸，直线往复驱动机构包括L型支架、导杆、导杆支架、导杆底座、直线电机、螺母滑块、丝杠和往复机构支架。本实用新型机械结构简单，大大降低了劳动强度，省时省力，效率高，实现了猕猴桃多果分离和一次性采摘，解决了猕猴桃采摘费时费力的难题。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206181832U
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201621221407.8
申请日：2016-11-09
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 一种果柄固定式猕猴桃自动采摘末端执行器，涉及采摘机器人技术领域，包括用于安装各种装置的安装底座，在安装底座的上部安装有摆动采摘装置，所述摆动采摘装置和果实夹持装置连接，所述摆动采摘装置和果柄夹持装置连接。本实用新型的果柄固定式猕猴桃自动采摘末端执行器能够实现猕猴桃自动无损采摘，果柄夹持装置夹紧果柄，果实夹持装置夹紧猕猴桃果实，然后摆动旋转装置中的偏心轮机构可以把旋转步进电机的圆周运动转化为摆动采摘装置的摆动运动，进而保证果柄与果实分离，果柄保留在原来的树枝上，它结构简单，使用方便，大大降低了劳动强度，省时省力，效率高，解决了猕猴桃自动采摘和意外去除果柄诱发红水溃疡病的难题。
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公开(公告)号：CN206879472U
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201720344595.1
申请日：2017-03-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D45/26
Abstract: 本实用新型公开了一种定植板培育生菜的切割采收装置，属于农业机械自动化技术领域，包括拔取机构、扶持机构、切割机构、根部传送机构、采收装置以及控制系统等，拔取机构中双螺旋杆可以将定植孔中的生菜整棵拔出，扶持机构主要由生菜挡板、顶部传送带和双螺旋杆组成，保证生菜被顺利地切割采收，根部传送机构使切割后的生菜根部统一运送到指定的部位，采收装置使切割后的生菜自动运送到生菜收集箱，控制系统主要是由单片机控制各个传动系统的速度，从而降低能源消耗并且达到最佳的作业效果。本装置结构合理，作业效率高，使用可靠，故障少，调节方便，可实现植物工厂采收作业的机械化与自动化。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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