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公开(公告)号：CN107135736A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710411164.7
申请日：2017-05-21
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D45/00 , A01D43/063 , A01D43/077 , A01D43/00
CPC classification number: A01D45/00 , A01D43/00 , A01D43/063 , A01D43/077
Abstract: 本发明公开一种定植板培育蔬菜的采收装置，属于农业机械自动化技术领域，包括定植板输送机构、扶禾机构、根部导正机构、拨禾机构、切割机构、蔬菜输送机构、去根机构、机架和控制系统。通过定植板输送机构将蔬菜运送到指定部位，在扶禾机构、根部导正机构作用下将蔬菜叶扶起和根部被输送到切割位置，然后在拨禾机构和切割机构作用下完成根部的切割，切割后蔬菜的根部在去根机构作用下掉入根部收集箱，割后蔬菜继续在拨禾机构作用下有序地输送到蔬菜输送机构，最后在蔬菜输送机构的输送下顺利有序地被运送到蔬菜收集箱。即本发明可一次完成定植板上蔬菜的切割、采收和根部处理，为实现植物工厂采收作业的机械化，自动化和智能化提供了条件。
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公开(公告)号：CN108055920A
公开(公告)日：2018-05-22
申请号：CN201610989082.6
申请日：2016-11-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
CPC classification number: A01D46/24
Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括有采摘卸果机构，动力机构，控制系统和传感器系统。采摘卸果机构由两个仿生弧面手指和轨迹槽件组成，可实现毗邻果实分离和抓取，以及对果实进行转动实现果实果柄分离，分离后果实能够自动掉落，达到卸果的目的，果实通过管道进入收集果实的位置，动力机构采用直线步进电机对整个机构进行动力输入，控制系统由单片机和直线步进电机驱动器组成，与传感器系统相结合来实现对直线步进电机进行控制，传感器系统由安装于仿生弧面手指内的压力传感器和红外光电开关传感器，分别用于检测采摘时候夹持果实的压力以及采摘果实位置，直线步进电机上的霍尔位置传感器用于步进电机的复位。本发明的猕猴桃采摘末端执行器具有对果实定位精确和完成毗邻果实分离，机械结构简单，采摘快速无损，并能顺利卸下果实的优点。
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公开(公告)号：CN106856820A
公开(公告)日：2017-06-20
申请号：CN201710212529.3
申请日：2017-03-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D45/26
CPC classification number: A01D45/263
Abstract: 本发明公开了一种定植板培育生菜的切割采收装置，属于农业机械自动化技术领域，包括拔取机构、扶持机构、切割机构、根部传送机构、采收装置以及控制系统等，拔取机构中双螺旋杆可以将定植孔中的生菜整棵拔出，扶持机构主要由生菜挡板、顶部传送带和双螺旋杆组成，保证生菜被顺利地切割采收，根部传送机构使切割后的生菜根部统一运送到指定的部位，采收装置使切割后的生菜自动运送到生菜收集箱，控制系统主要是由单片机控制各个传动系统的速度，从而降低能源消耗并且达到最佳的作业效果。本装置结构合理，作业效率高，使用可靠，故障少，调节方便，可实现植物工厂采收作业的机械化与自动化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN207302077U
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201720789389.1
申请日：2017-06-21
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开一种多目标猕猴桃果实识别方法与图像获取装置，涉及猕猴桃采摘机器人工作中多目标猕猴桃果实图像的获取方法及图像处理技术。本实用新型的特征在于：由于果实采摘机器人采摘过程中单果识别、单果采摘问题严重影响了果实收获的效率，为克服果实采摘机器人的采摘效率问题，提出了一种多目标猕猴桃果实图像获取装置与果实识别方法，该装置保证了图像获取过程中光照均匀性和光照强度条件，机器视觉的距离采用从猕猴桃底部由近及远地获取多目标猕猴桃果实图像。多目标猕猴桃果实的识别方法，采用R‑G分量的方式，首先识别出多目标猕猴桃果实，再运用特征提取的方式识别果萼。该方法也可为其他果实的识别提供参考。
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公开(公告)号：CN206743906U
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201621262729.7
申请日：2016-11-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括有采摘卸果机构，动力机构，控制系统和传感器系统。采摘卸果机构由两个仿生弧面手指和轨迹槽件组成，可实现毗邻果实分离和抓取，以及对果实进行转动实现果实果柄分离，分离后果实能够自动掉落，达到卸果的目的，果实通过管道进入收集果实的位置，动力机构采用直线步进电机对整个机构进行动力输入，控制系统由单片机和直线步进电机驱动器组成，与传感器系统相结合来实现对直线步进电机进行控制，传感器系统由安装于仿生弧面手指内的压力传感器和红外光电开关传感器，分别用于检测采摘时候夹持果实的压力以及采摘果实位置，直线步进电机上的霍尔位置传感器用于步进电机的复位。本实用新型的猕猴桃采摘末端执行器具有对果实定位精确和完成毗邻果实分离，机械结构简单，采摘快速无损，并能顺利卸下果实的优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206879472U
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201720344595.1
申请日：2017-03-23
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D45/26
Abstract: 本实用新型公开了一种定植板培育生菜的切割采收装置，属于农业机械自动化技术领域，包括拔取机构、扶持机构、切割机构、根部传送机构、采收装置以及控制系统等，拔取机构中双螺旋杆可以将定植孔中的生菜整棵拔出，扶持机构主要由生菜挡板、顶部传送带和双螺旋杆组成，保证生菜被顺利地切割采收，根部传送机构使切割后的生菜根部统一运送到指定的部位，采收装置使切割后的生菜自动运送到生菜收集箱，控制系统主要是由单片机控制各个传动系统的速度，从而降低能源消耗并且达到最佳的作业效果。本装置结构合理，作业效率高，使用可靠，故障少，调节方便，可实现植物工厂采收作业的机械化与自动化。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206658506U
公开(公告)日：2017-11-24
申请号：CN201720274503.7
申请日：2017-03-09
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D45/00
Abstract: 一种设施叶菜茎部及剪切刀片可调节式夹持装置，涉及设施农业中叶菜的机械化、自动化收获领域，包括与力值传感器连接的连接装置、动片夹持机构、叶菜茎部夹持机构、定刀片夹持机构、底板。所述的力值传感器连接装置与动片夹持机构通过螺栓连接；叶菜茎部夹持机构与支架通过螺栓连接，支架通过螺栓固定于底板上；定刀片夹持机构与底板通过螺栓连接。本实用新型的一种设施叶菜茎部及剪切刀片可调节式夹持装置与万能材料试验机配套使用，可综合研究剪切刀片的滑切角、斜切角、削切角及双刀片的间隙四个因素对剪切力的影响。它结构简单，使用方便，可为叶菜茎部剪切刀片的参数设计提供参考。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN206380372U
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201621221406.3
申请日：2016-11-09
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01G9/08
Abstract: 本实用新型公开了一种气吸式育苗穴盘自动摆放机，属于农业机械技术领域，由水平运动装置、竖直运动装置、真空取盘装置、育苗穴盘输送带、传感检测系统、控制系统和机架组成；使用真空泵为真空吸盘提供真空度，以吸取育苗穴盘；使用步进电机、滚筒、绳索、滑轮、导轨和滑块实现水平方向的运动，使用步进电机、滚筒、绳索和导向杆实现竖直方向的运动；使用行程开关和光电接近开关检测信号；可以实现育苗穴盘的自动摆放，以满足工厂化育苗自动化作业的需要。
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