公开(公告)号：CN108142102A

公开(公告)日：2018-06-12

申请号：CN201711388590.X

申请日：2017-12-21

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 崔永杰 ,  穆龙涛 ,  谷新运 ,  陈礼鹏 ,  张莎莎 ,  刘浩洲 ,  王周宇 ,  周彦儒

IPC: A01D46/30 ,  A01D91/04

Abstract: 本发明公开了一种猕猴桃四臂采摘机器人及四区域协同逆时针作业方法，是由移动平台、视觉识别系统、万向轮、控制单元、三号机械臂、二号机械臂、四号机械臂、一号机械臂、末端执行器、果实收集筐、补光灯组成的，所述三号机械臂、二号机械臂、四号机械臂和一号机械臂安装在移动平台上，成矩形对称分布，所述四只机器臂末端均安装有末端执行器。本发明提出了基于四只机械臂的四区域协同的先中心点及边界线后区域内部逆时针采摘的作业方法，避免了机械臂之间作业干涉碰撞的问题，四只机械臂同时工作提高了采摘效率。

公开(公告)号：CN108764076A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810461587.4

申请日：2018-05-15

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 崔永杰 ,  穆龙涛 ,  刘浩洲 ,  谷新运 ,  陈礼鹏 ,  张莎莎 ,  王周宇

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62

CPC classification number: G06K9/00671 ,  G06K9/6223

Abstract: 本发明公开了一种用于多臂采摘机器人的猕猴桃果实群多目标识别方法，属于采摘机器人领域。包括：从底向上拍摄果实群，通过一个经训练的卷积神经网络对拍摄到的图像进行计算，识别出图像中的猕猴桃，并获取每个猕猴桃在图像上的位置信息。根据各个猕猴桃位置之间的距离远近关系对这些位置信息进行聚类，将距离相近的果实归为一个果实群，采摘机器人上有几个机械臂就聚类几个果实群，同一个果实群由同一个机械臂进行采摘，使机械臂之间的作业互不干涉。

公开(公告)号：CN107444644A

公开(公告)日：2017-12-08

申请号：CN201710395305.0

申请日：2017-05-19

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 崔永杰 ,  刘浩洲 ,  徐灿

IPC: B64D1/18 ,  B64D47/00 ,  B64F1/00 ,  B60L11/18 ,  A01M7/00

CPC classification number: Y02T10/7005 ,  B64D1/18 ,  A01M7/0042 ,  B60L53/00 ,  B60L2200/10 ,  B64D47/00 ,  B64F1/00

Abstract: 本发明公开了一种用于果园作业的无人机移动补给平台及无人机，属于无人机和机器人领域，包括1一种无人机移动补给平台，2车辆行走机构、3自动导航系统、4停机坪，其中停机坪上设有停机位、5充电装置、6补给装置。7一种用于喷雾作业的无人机，8无人机上设有CCD相机、9喷雾机构、10微型药箱、自动导航系统。一个无人机移动补给平台可搭载多架无人机并对其进行电量和药液补给，无人机可进行对靶的喷药或喷雾授粉作业。