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公开(公告)号：CN119631721A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202510171595.5
申请日：2025-02-17
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/30
Abstract: 本发明公开了一种融合主副摄像技术的红花精准采摘方法，该方法将红花采收机器人进行采摘作业时的流程分为“主摄图像采集与数据集构建、副摄图像采集与花丝区域分割、全局信息获取与机械臂快速定位、花丝喂入实时监测与精准采摘、续采目标”五部分。具体为，利用安装于采收机器人顶部的双目相机作为主摄，以俯视角度在自然环境中采集红花图像数据，利用图像标注软件对所述图像数据进行精细的标签标注，构建红花数据集，采用深度学习模型进行训练与优化；在切割式末端执行器侧向安装一个小型工业相机作为副摄，以侧视角度在自然环境中采集红花图像数据，利用聚类算法对所述图像数据进行图像分割处理，得到精准的花丝区域；当红花采收机器人进入田间进行采收作业时，主摄双目相机通览采摘空间内目标植株的全局信息，结合预训练好的深度学习模型，获取各花丝顶部平面的中心点坐标，指导机械臂带动切割式末端执行器快速到达花丝附近；机械臂带动切割式末端执行器持续缓慢下降，开启采收机器人的负压风机，花丝在负压风机吸力作用下保持竖直，暴露出切割平面，同时开启副摄小型工业相机实时监测花丝喂入情况，预设末端执行器内部为采摘区域，当分割得到的花丝最低点进入采摘区域时，机械臂停止运动，触发末端执行器开始采摘作业，采摘完成后末端执行器停止工作；一次采摘完成，按照预先规划好的采摘路径进行下一目标的采摘，直至区域内所有目标采摘完成。本发明可为红花的智能化采收提供一种融合主副摄像技术的红花精准采摘方法，确保采摘动作的精准性和高效性，有效提升红花采摘的质量和效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116548147A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310730957.0
申请日：2023-06-20
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01C23/00
Abstract: 本发明涉及农业机械领域，公开了一种液肥均分器及具有其的施肥车，该液肥均分器包括自上而下彼此同轴地布置的下肥管路(1)、液肥均分机构(3)和精切机构，所述液肥均分机构(3)可转动地安装至所述下肥管路(1)的下方并形成有连通至所述下肥管路(1)的液肥接收腔(31)和从该液肥接收腔(31)延伸并在周向均布的多个液肥均分腔(32)，所述精切机构包括分别对应连接至各个所述液肥均分腔(32)的底端的多个转刀(4)以及通过基准底盘(8)固定地安装在所述转刀(4)下方的定刀(5)。该液肥均分器能够有效避免厩肥中的固体物质堵塞出肥管道，并有利于将厩肥顺畅、可靠、均匀地施于农田中。
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公开(公告)号：CN115119583A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210805824.0
申请日：2022-07-10
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01C11/02
Abstract: 本发明提供了一种弹簧夹移苗式垄上红薯平栽装置，由机架、动力轴、开沟轮、太阳轮和三个移栽机构构成，所述动力轴安装在所述机架上，所述开沟轮固定安装在所述动力轴上，所述太阳轮空套在所述动力轴上且与所述机架固定连接，三个所述移栽机构均布在所述开沟轮上且均与所述太阳轮啮合，该装置在作业的过程中能完成取苗、送苗、开沟和铺苗作业，可提高红薯平栽作业效率，实用性强，具有较强的推广应用价值。
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公开(公告)号：CN115119618A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110328935.2
申请日：2021-03-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本发明公开了一种手持式花椒采收同步作业装置，属于农业技术领域，其特征在于该装置可实现单手手持式花椒采收同步作业，解决了花椒采收时的采收效率低、人力成本高的问题。该手持式花椒采收同步作业装置包括：机架、电机、传动机构、采摘机构、收集装置；所述采摘机构固定在机架的上部，所述收集装置安装在机架的中上部，所述电机安装在机架的中下部，所述传动机构分别与所述电机和所述采摘机构以带转动连接。
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公开(公告)号：CN216163525U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202122712864.4
申请日：2021-11-08
Applicant: 西北农林科技大学
IPC: A01D46/24
Abstract: 本实用新型公开了一种间隔式螺旋苹果采摘机构，属于农业技术领域，其特征在于该机构采用间隔式螺旋机构，能有效切断果柄，减少采摘时因拉拽果柄对苹果造成的损伤；该间隔式螺旋苹果采摘机构包括：带轮、前转轴、后转轴、前齿轮、后齿轮、前螺旋采收刀、后螺旋采收刀；所述带轮和所述前齿轮固定在所述前转轴上，所述后齿轮固定在所述后转轴上，所述前螺旋采收刀在所述前转轴上按左螺旋同间隔分布，所述后螺旋采收刀在所述后转轴上按右螺旋同间隔分布。
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公开(公告)号：CN214757959U
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202120621254.0
申请日：2021-03-27
Applicant: 西北农林科技大学
Abstract: 本实用新型公开了一种手持式花椒采收同步作业装置，属于农业技术领域，其特征在于该装置可实现单手手持式花椒采收同步作业，解决了花椒采收时的采收效率低、人力成本高的问题。该手持式花椒采收同步作业装置包括：机架、电机、传动机构、采摘机构、收集装置；所述采摘机构固定在机架的上部，所述收集装置安装在机架的中上部，所述电机安装在机架的中下部，所述传动机构分别与所述电机和所述采摘机构以带转动连接。
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