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公开(公告)号：CN119458361A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411845595.0
申请日：2024-12-16
Applicant: 苏州市职业大学
Abstract: 本发明公开了一种人形机器人的力阻抗动态柔顺性控制方法，涉及机器人控制技术领域，设计动态滑模面为人形机器人的内环期望接触力及其导数的组合；设计内环期望接触力输入控制律，使得人形机器人的内环期望接触力误差最小；基于动态滑模面和内环期望接触力输入控制律，通过将力阻抗特性趋近于力阻抗期望特性，设计外环力阻抗控制律；外环力阻抗控制律包括承载力补偿参数辨识误差数，承载力补偿参数辨识误差收敛于承载力补偿参数辨识误差界限值，从而实现机器人力阻抗动态柔顺性控制。本发明还公开了一种人形机器人的力阻抗动态柔顺性控制系统，本发明能达到人形机器人姿态操作的动态柔顺性，有效实现力阻抗控制精度并具有良好的多工况适应性。
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公开(公告)号：CN119322453A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411436943.9
申请日：2024-10-15
Applicant: 苏州市职业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种双混联机器人的铣削运动控制方法，涉及机器人薄壁件加工技术领域，首先得到的铣削运动控制系统方程，将铣削运动控制系统方程的高速电主轴电流作为状态变量和输出变量，从而得到高速电主轴电流模型方程，通过线性扩张状态观测器对激光位移传感器采集铣削刀尖位移信号进行观测，将铣削运动控制系统的高速电主轴速度和位移作为状态变量，采用扩展卡尔曼辨识速度和位移，得到增广状态方程模型的矩阵向量形式，改进自抗扰扩展卡尔曼收敛分析，建立铣削运动控制系统跟踪微分器的速度信号和位移信号，得到高速电主轴的运动控制工况设计跟踪微分器离散形式。本发明能够精准控制铣削过程中的位置，提高加工精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN119105290A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411436944.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 苏州市职业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种自抗扰模型参考自适应的搬运机器人稳定控制方法，涉及搬运机器人技术领域，给出考虑扰动情况下的控制方程传递函数；通过搬运机器人控制系统的控制方程传递函数，得到自抗扰模型参考自适应转速环的扰动模型，并将自抗扰模型参考自适应转速环的扰动模型离散化；根据自抗扰模型参考自适应转速环扰动模型离散化后的跟踪微分器及非线性扩张状态观测器，构造自抗扰模型参考自适应转速环和自抗扰模型参考自适应磁链环的非线性状态误差反馈控制律；选取时域信号，使搬运机器人控制系统的实际工况输出值能够跟踪控制系统参考模型的输出值。本发明能够有效、智能的实现搬运机器人稳定控制，具有良好的鲁棒性和优越性。
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公开(公告)号：CN118137773A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410276008.4
申请日：2024-03-12
Applicant: 苏州市职业大学
Abstract: 本发明涉及电机技术领域，具体公开了一种双绕组无轴承磁通永磁电机，包括U型铁心，U型铁心的内侧均固定设有永磁体，永磁体和U形铁芯共同构成转矩齿，转轴的一端延伸至机壳外，转轴位于机壳内的一端侧壁固定套设有与转矩齿相适配的转子，底座的两侧均设置有拆装机构，本发明通过将永磁体固定在U型铁心的内侧，使永磁体和U形铁芯共同构成转矩齿，并在永磁体和U形铁芯共同构成的转矩齿的侧壁设置转矩绕组和悬浮绕组，且转矩绕组和悬浮绕组采用集中式绕组，并使该双绕组无轴承磁通永磁电机的定子部分与磁通切换型永磁电机和无轴承永磁电机的定子结构相似，均采用模块化设计，因此，具有聚磁效应，可有效提高气隙磁密。
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公开(公告)号：CN117473818B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311396610.3
申请日：2023-10-25
Applicant: 苏州市职业大学(苏州开放大学)
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了双馈交替极无轴承磁通反向电机的定子坐标系下数学模型，由双馈交替极无轴承磁通反向电机工作原理得知悬浮与电枢绕组间几乎没有互感，得出电机电磁转矩和径向悬浮力之间的控制是互相解耦的，能够通过控制方法独立控制，并为了简化分析双馈交替极无轴承磁通反向电机磁路计算过程，作出如下假设：各种材料的磁导率为常数，不受温度、压力外部因素的影响；分析中不考虑端部效应和磁饱和现象对磁场的影响；忽略定、转子轭的磁阻，所述定子坐标系下数学模型包括电压方程、磁链方程和转矩方程。本发明双馈交替极无轴承磁通反向电机具有高转矩密度、低转矩脉动、容错的优势。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117895839A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410024593.9
申请日：2024-01-08
Applicant: 苏州市职业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁通切换型无轴承永磁记忆电机的位移速度并行控制方法，涉及电力传动控制设备技术领域，本发明的径向基函数神经网络萤火虫算法可以利用神经网络的映射特性观测转子位移，结合工况参数更新机制，实时调整并行控制器的参数，实现高精度的位移控制和速度检测，具有较好的全局最优解和高质量局部解的快速求解能力，从而实现磁通切换型无轴承永磁记忆电机不同给定转速和位移的高精度控制。
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公开(公告)号：CN117473818A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311396610.3
申请日：2023-10-25
Applicant: 苏州市职业大学(苏州开放大学)
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了双馈交替极无轴承磁通反向电机的定子坐标系下数学模型，由双馈交替极无轴承磁通反向电机工作原理得知悬浮与电枢绕组间几乎没有互感，得出电机电磁转矩和径向悬浮力之间的控制是互相解耦的，能够通过控制方法独立控制，并为了简化分析双馈交替极无轴承磁通反向电机磁路计算过程，作出如下假设：各种材料的磁导率为常数，不受温度、压力外部因素的影响；分析中不考虑端部效应和磁饱和现象对磁场的影响；忽略定、转子轭的磁阻，所述定子坐标系下数学模型包括电压方程、磁链方程和转矩方程。本发明双馈交替极无轴承磁通反向电机具有高转矩密度、低转矩脉动、容错的优势。
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公开(公告)号：CN117375268A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311325828.X
申请日：2023-10-13
Applicant: 苏州市职业大学(苏州开放大学)
Abstract: 本发明公开了一种定子交错磁极混联磁路双凸极记忆电机，包括定子、转子和转轴；所述定子的定子轭上周向均匀且相互间隔排布有多组电枢磁极、多组高矫顽力磁极和多组充去磁磁极；所述电枢磁极的槽中嵌入电枢绕组；所述高矫顽力磁极包括高矫顽力齿极和高矫顽力永磁体；所述充去磁磁极包括低矫顽力永磁体、充去磁绕组和充去磁齿极；所述转子的转子轭上均匀排布有多组转子齿。本发明通过结合电枢绕组和充去磁绕组的设计，解决了两个绕组的空间冲突，在简化转子结构的同时进一步拓宽电机调磁调速范围，同时保证负载运行时永磁工作点稳定。
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公开(公告)号：CN116094403A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211738777.9
申请日：2022-12-31
Applicant: 苏州市职业大学
IPC: H02P23/00 , H02P23/14 , H02P25/022
Abstract: 本发明提供了一种无轴承永磁同步电机的T‑S滑模模糊控制方法，该方法主要包括对离散型无轴承永磁同步电机控制系统的解析，该方法主要以离散型鲁棒控制、模糊控制及滑模控制为基础，引入平行分布补偿概念构建滑模模糊控制器，通过求解李雅普诺夫方程式得到唯一求解参数，从而设计出T‑S滑模模糊模型，以达到离散型无轴承永磁同步电机控制系统稳定性分析的目的。所发明的控制方法有助于使复杂的无轴承永磁同步电机系统具有较好的追踪响应能力、稳定转子悬浮能力、抗干扰能力，良好的静态特性和动态响应特性特征。
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公开(公告)号：CN111118765A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN202010059954.5
申请日：2020-01-19
Applicant: 苏州市职业大学
IPC: D05B87/02
Abstract: 本发明公开了一种针头穿线辅助装置，包括外壳组件、安装在外壳组件内部的压线组件及穿线组件，外壳组件包括组合安装的底座和固定盖，固定盖上具有长条形的进线口，压线组件及穿线组件与进线口位置对应，且压线组件与穿线组件连接，压线组件驱动穿线组件，绳线沿进线口放入压线组件中，线针的穿线头沿进线口插入与穿线组件接触，拉动绳线，通过压线组件带动穿线组件推动绳线进行穿线，准确性高，操作方便快捷。
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