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公开(公告)号：CN119458361A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411845595.0
申请日：2024-12-16
Applicant: 苏州市职业大学
Abstract: 本发明公开了一种人形机器人的力阻抗动态柔顺性控制方法，涉及机器人控制技术领域，设计动态滑模面为人形机器人的内环期望接触力及其导数的组合；设计内环期望接触力输入控制律，使得人形机器人的内环期望接触力误差最小；基于动态滑模面和内环期望接触力输入控制律，通过将力阻抗特性趋近于力阻抗期望特性，设计外环力阻抗控制律；外环力阻抗控制律包括承载力补偿参数辨识误差数，承载力补偿参数辨识误差收敛于承载力补偿参数辨识误差界限值，从而实现机器人力阻抗动态柔顺性控制。本发明还公开了一种人形机器人的力阻抗动态柔顺性控制系统，本发明能达到人形机器人姿态操作的动态柔顺性，有效实现力阻抗控制精度并具有良好的多工况适应性。
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公开(公告)号：CN119322453A
公开(公告)日：2025-01-17
申请号：CN202411436943.9
申请日：2024-10-15
Applicant: 苏州市职业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种双混联机器人的铣削运动控制方法，涉及机器人薄壁件加工技术领域，首先得到的铣削运动控制系统方程，将铣削运动控制系统方程的高速电主轴电流作为状态变量和输出变量，从而得到高速电主轴电流模型方程，通过线性扩张状态观测器对激光位移传感器采集铣削刀尖位移信号进行观测，将铣削运动控制系统的高速电主轴速度和位移作为状态变量，采用扩展卡尔曼辨识速度和位移，得到增广状态方程模型的矩阵向量形式，改进自抗扰扩展卡尔曼收敛分析，建立铣削运动控制系统跟踪微分器的速度信号和位移信号，得到高速电主轴的运动控制工况设计跟踪微分器离散形式。本发明能够精准控制铣削过程中的位置，提高加工精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN119105290A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411436944.3
申请日：2024-10-15
Applicant: 苏州市职业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种自抗扰模型参考自适应的搬运机器人稳定控制方法，涉及搬运机器人技术领域，给出考虑扰动情况下的控制方程传递函数；通过搬运机器人控制系统的控制方程传递函数，得到自抗扰模型参考自适应转速环的扰动模型，并将自抗扰模型参考自适应转速环的扰动模型离散化；根据自抗扰模型参考自适应转速环扰动模型离散化后的跟踪微分器及非线性扩张状态观测器，构造自抗扰模型参考自适应转速环和自抗扰模型参考自适应磁链环的非线性状态误差反馈控制律；选取时域信号，使搬运机器人控制系统的实际工况输出值能够跟踪控制系统参考模型的输出值。本发明能够有效、智能的实现搬运机器人稳定控制，具有良好的鲁棒性和优越性。
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公开(公告)号：CN118943446A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202410991091.3
申请日：2024-07-23
Applicant: 苏州市职业大学
IPC: H01M8/2404 , H01M8/247 , H01M8/248
Abstract: 本发明属于电池堆叠技术领域，具体的说是一种燃料电池叠堆设备，包括加压设备，所述加压设备的底部设置有合盖部件，所述合盖部件的内部设置有堆叠电池，所述合盖部件的前后两侧对称设置有封带部件，所述合盖部件包括受压盖，所述受压盖内壁的中部均匀设置有分隔卡槽，所述分隔卡槽的内部设置有引导部件。该装置通过加压设备将堆叠电池加压固定住，在保证堆叠电池稳定的情况下，再通过插入紧束转带，并加固紧束转带的方式，将堆叠电池捆扎在一起之后，再解除加压设备的压力，从而保证紧束转带在捆扎堆叠电池的过程中，不会出现电池叠片受力不均而错位偏斜的问题，保证成品堆叠电池的品质。
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公开(公告)号：CN118137773A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410276008.4
申请日：2024-03-12
Applicant: 苏州市职业大学
Abstract: 本发明涉及电机技术领域，具体公开了一种双绕组无轴承磁通永磁电机，包括U型铁心，U型铁心的内侧均固定设有永磁体，永磁体和U形铁芯共同构成转矩齿，转轴的一端延伸至机壳外，转轴位于机壳内的一端侧壁固定套设有与转矩齿相适配的转子，底座的两侧均设置有拆装机构，本发明通过将永磁体固定在U型铁心的内侧，使永磁体和U形铁芯共同构成转矩齿，并在永磁体和U形铁芯共同构成的转矩齿的侧壁设置转矩绕组和悬浮绕组，且转矩绕组和悬浮绕组采用集中式绕组，并使该双绕组无轴承磁通永磁电机的定子部分与磁通切换型永磁电机和无轴承永磁电机的定子结构相似，均采用模块化设计，因此，具有聚磁效应，可有效提高气隙磁密。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117473818B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311396610.3
申请日：2023-10-25
Applicant: 苏州市职业大学(苏州开放大学)
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了双馈交替极无轴承磁通反向电机的定子坐标系下数学模型，由双馈交替极无轴承磁通反向电机工作原理得知悬浮与电枢绕组间几乎没有互感，得出电机电磁转矩和径向悬浮力之间的控制是互相解耦的，能够通过控制方法独立控制，并为了简化分析双馈交替极无轴承磁通反向电机磁路计算过程，作出如下假设：各种材料的磁导率为常数，不受温度、压力外部因素的影响；分析中不考虑端部效应和磁饱和现象对磁场的影响；忽略定、转子轭的磁阻，所述定子坐标系下数学模型包括电压方程、磁链方程和转矩方程。本发明双馈交替极无轴承磁通反向电机具有高转矩密度、低转矩脉动、容错的优势。
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公开(公告)号：CN117895839A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202410024593.9
申请日：2024-01-08
Applicant: 苏州市职业大学
Abstract: 本发明公开了一种磁通切换型无轴承永磁记忆电机的位移速度并行控制方法，涉及电力传动控制设备技术领域，本发明的径向基函数神经网络萤火虫算法可以利用神经网络的映射特性观测转子位移，结合工况参数更新机制，实时调整并行控制器的参数，实现高精度的位移控制和速度检测，具有较好的全局最优解和高质量局部解的快速求解能力，从而实现磁通切换型无轴承永磁记忆电机不同给定转速和位移的高精度控制。
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公开(公告)号：CN117644460A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311829722.3
申请日：2023-12-28
Applicant: 苏州市职业大学(苏州开放大学) , 江苏上欧阀门有限公司
Abstract: 本发明涉及阀门智能加工技术领域，尤其涉及阀体法兰面的智能抛光设备，包括机架，机架具有三个角度差为90°的延伸部；进给组件，每个延伸部均设置进给组件，进给组件的端面设置抛光盘，抛光盘与阀体的法兰面一一对位，进给组件伸长使抛光盘贴合阀体的法兰面；驱动组件，驱动组件传动连接三个进给组件，用于驱动进给组件、抛光盘同步旋转对法兰面抛光，本发明通过气泵气动驱动抛光盘同步贴合法兰面，配合夹爪膨胀支撑法兰部，使阀体被固定，抛光盘精准贴合法兰面，通过第一电机驱动转筒带动套筒、抛光盘同步转动，使抛光盘被法兰面打磨排抛光，智能控制三个法兰面被同步抛光加工，具有提高加工效率。
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公开(公告)号：CN117473818A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311396610.3
申请日：2023-10-25
Applicant: 苏州市职业大学(苏州开放大学)
IPC: G06F30/23 , G06F30/17 , G06F111/10 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供了双馈交替极无轴承磁通反向电机的定子坐标系下数学模型，由双馈交替极无轴承磁通反向电机工作原理得知悬浮与电枢绕组间几乎没有互感，得出电机电磁转矩和径向悬浮力之间的控制是互相解耦的，能够通过控制方法独立控制，并为了简化分析双馈交替极无轴承磁通反向电机磁路计算过程，作出如下假设：各种材料的磁导率为常数，不受温度、压力外部因素的影响；分析中不考虑端部效应和磁饱和现象对磁场的影响；忽略定、转子轭的磁阻，所述定子坐标系下数学模型包括电压方程、磁链方程和转矩方程。本发明双馈交替极无轴承磁通反向电机具有高转矩密度、低转矩脉动、容错的优势。
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公开(公告)号：CN117375268A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311325828.X
申请日：2023-10-13
Applicant: 苏州市职业大学(苏州开放大学)
Abstract: 本发明公开了一种定子交错磁极混联磁路双凸极记忆电机，包括定子、转子和转轴；所述定子的定子轭上周向均匀且相互间隔排布有多组电枢磁极、多组高矫顽力磁极和多组充去磁磁极；所述电枢磁极的槽中嵌入电枢绕组；所述高矫顽力磁极包括高矫顽力齿极和高矫顽力永磁体；所述充去磁磁极包括低矫顽力永磁体、充去磁绕组和充去磁齿极；所述转子的转子轭上均匀排布有多组转子齿。本发明通过结合电枢绕组和充去磁绕组的设计，解决了两个绕组的空间冲突，在简化转子结构的同时进一步拓宽电机调磁调速范围，同时保证负载运行时永磁工作点稳定。
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