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公开(公告)号：CN118809670B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202410800039.5
申请日：2024-06-20
Applicant: 苏州市职业大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人磁性减速齿轮关节电机的设计方法，涉及电力传动控制设备领域，首先，采用海鸥进攻控制参数范围、海鸥迁徙行为控制参数范围的两个二进制特征向量表示机器人磁性减速齿轮关节电机转矩密度、功率密度指标；然后，随机产生若干只海鸥作为初始族群，得到初始位置信息，并采用黄金正弦系数避免多个海鸥之间位置冲突；最后，根据海鸥的相对方向、相对距离和飞行速度，确定进攻控制参数范围、海鸥迁徙行为控制参数范围的两个二进制特征向量对应表示的机器人磁性减速齿轮关节电机转矩密度、功率密度指标。本发明收敛性和寻优能力较好，且优化后的机器人磁性减速齿轮关节电机具有更高的高转矩密度、高功率密度。
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公开(公告)号：CN118568474A
公开(公告)日：2024-08-30
申请号：CN202410609556.4
申请日：2024-05-16
Applicant: 苏州市职业大学
IPC: G06F18/2131 , G01R31/34 , G01R19/00
Abstract: 本发明提供了一种双电枢无轴承磁通反向电机小波转换信号特征提取方法，该方法首先通过不同时间尺度局部信号和变分模态分解量对双电枢无轴承磁通反向电机信号量进行初步重构，求解任意原始信号不同时间尺度之间的距离，引入小波转换函数并结合拉格朗日公式扩展式对原始信号不同时间尺度完成数据的重构更新，直至求解处小波多重分辨率，从而得到双电枢无轴承磁通反向电机信号特征提取的目的，该方法能在一定噪音干扰下有效检测出电机信号，该方法不但适用于估计双电枢无轴承磁通反向电机稳态状态，对于该电机瞬态更能体现出该方法的优势。
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公开(公告)号：CN118539821A
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202410649592.3
申请日：2024-05-24
Applicant: 苏州市职业大学
IPC: H02P25/02 , H02P23/00 , H02P23/04 , H02P23/14 , H02P23/12 , H02P21/00 , H02P21/05 , H02P21/14 , H02P21/22 , H02P21/13
Abstract: 本发明公开了双电枢有限转角无轴承磁通反向电机电流误差抑制方法，本发明涉及电力传动控制设备技术领域。该双电枢有限转角无轴承磁通反向电机电流误差抑制方法，该方法结合了变分贝叶斯估计、最大相关熵和无迹卡尔曼滤波器的概念，用来解决双电枢有限转角无轴承磁通反向电机的电流误差抑制精度。本发明专利的方法是通过滤波过程中的观测异常检验变分贝叶斯分布的均值和协方差与观测因子构建最大相关熵因子，然后，通过最小化目标函数在遗忘因子的条件下预测得出变分贝叶斯最大相关熵无迹卡尔曼滤波器方法，该方法不但适用于估计双凸极永磁记忆电机稳态状态，对于该电机瞬态更能体现出该方法的优势。
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公开(公告)号：CN110141042B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN201910556202.7
申请日：2019-06-25
Applicant: 苏州市职业大学
IPC: A47B21/013 , A47B21/04 , A47B9/20 , A47B13/08
Abstract: 本发明涉及一种残疾人多功能电脑桌，包括支撑机构、调整机构以及面板，所述面板下端通过调整机构与支撑机构相连，所述调整机构包括驱动电机，所述驱动电机的输出端与驱动轴相连，所述驱动轴上设有调节机构，所述调节机构包括传动外壳，所述传动外壳内从下到上依次设有X轴调节部件、Y轴调节部件以及翻转调节部件，所述X轴调节部件左端设有连杆，连杆上端活动连接于翻转调节部件上；翻转调节部件通过回转台活动连接于面板下端，本发明使用了蜗轮蜗杆，齿轮齿条，导向平键，使得电脑桌面能选择性的改变X,Y方向的长度以及前后转动角度。
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公开(公告)号：CN118523680B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202410575376.9
申请日：2024-05-10
Applicant: 苏州市职业大学
Abstract: 针对现有技术的不足，本发明提供了一种混合相关熵扩展型卡尔曼滤波器的双凸极永磁记忆电机状态估计方法，用来解决双凸极永磁记忆电机的转速、转角位置信息状态估计问题。本发明中首先给出双凸极永磁记忆电机的动力学方程式，通过将内核大小性能指标引入到最大混合相关熵准则的概念，通过调节内核大小，精确估计混合相关熵控制的转速、转角位置实际值和估计值之间的差值，更准确地描述了实际系统，从而提高算法的滤波性能、收敛速度和精度。将此方法应用于双凸极永磁记忆电机控制系统中，与已有的滤波算法相比，所提方法具有更强的鲁棒性和更高的准确率和估计能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119483373A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202410649378.8
申请日：2024-05-24
Applicant: 苏州市职业大学
IPC: H02P21/05 , H02P21/13 , H02P21/00 , H02P23/04 , H02P23/12 , H02P23/00 , H02P25/022 , H02P23/14 , H02P21/14 , H02P6/08 , H02P6/34 , H02P6/06
Abstract: 本发明公开了抑制电流测量误差引起的永磁同步电机转速脉动方法，包括以下步骤；获取永磁同步电机的状态数据；根据所获取的状态数据，基于永磁同步电机的给定信号和实际三相电流信号，确定控制永磁同步电机运行的PWM波信号；根据所确定的PWM波信号和所构建的永磁同步电机数学模型；然后通过优化控制策略，例如采用矢量控制方法，可以更精确地调节电机的转速，并减少由电流测量误差引起的脉动；最后通过在电流测量值上应用滤波算法，可以减少来自传感器的噪音和干扰，从而提高测量精度；通过采用滤波算法，可以根据具体的应用和需求进行调整和优化，以实现对信号的有效滤波和平滑处理，从而减少来自传感器的噪音和干扰，从而提高测量精度。
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公开(公告)号：CN118868693B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202410953839.0
申请日：2024-07-16
Applicant: 苏州市职业大学
Abstract: 本发明公开了一种人形机器人关节记忆电机的无速度传感器控制方法，涉及电力传动控制设备技术领域，首先，通过观测人形机器人关节记忆电机d轴定子电流分量和q轴定子电流分量，设计转速、电磁转矩、磁链及d轴定子电压分量和q轴定子电压分量，建立在关节电机的电流与电角度之间的关系，然后根据等效控制原理得电角度的观测值，由电角度的观测值定义滑模面，通过二阶广义积分滑模控制策略，设计出控制器结构，并加入合适的自适应滑模增益系数确保控制系统精确性，得以在不同的转速下都有良好性能，最后根据Lyapunov定理完成稳定性分析，证明估计的电角度观测值使得人形机器人关节记忆电机平稳运行。
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公开(公告)号：CN119106560A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411232923.X
申请日：2024-09-04
Applicant: 苏州市职业大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/18 , G06F111/04 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种类人机器人双凸极记忆电机优化方法，涉及电力传动控制设备技术领域，类人机器人双凸极记忆电机的高矫顽力永磁体和低矫顽力永磁体以及绕组均在定子侧，两种永磁体的相互干扰，导致定子槽内空间紧张，需要对定子槽面积进行优化。从满足双凸极记忆电机磁负荷和转矩密度性能指标的要求出发，给定磁负荷和转矩密度指标，提出帕雷托加权的目标函数量化两种指标多属性决策中的样本数据库，从而得到最优解，通过皮尔逊系数衡量双凸极记忆电机结构参数与优化性能指标的线性关系，引入灵敏度评价两种永磁体对磁负荷和转矩密度优化目标的综合影响，最终得到双凸极记忆电机优化后的空载反电动势比优化前的空载反电动势正弦性能效果更好。
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公开(公告)号：CN118868692A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410953838.6
申请日：2024-07-16
Applicant: 苏州市职业大学
Abstract: 本发明公开了一种机器人磁性减速齿轮关节电机的无位置传感器控制方法，涉及电力传动控制设备技术领域，首先，建立在同步旋转坐标系下机器人磁性减速齿轮关节电机的电磁转矩方程和机械运动方程中的电磁转矩与转速之间的关系，引入动态滑模层，在改善无位置传感器控制方法控制效果的基础上提升系统响应速度。根据无位置传感器控制器对系统有抖振现象的影响，设计滑模增益以实现滑模控制模型超调量频率高的动态调整。最后，使用李雅普诺夫稳定性判据对系统进行稳定性分析。基于本发明中改进后的滑模增益与动态滑模层共同作用下的无位置传感器控制器系统，可以提高机器人磁性减速齿轮关节电机系统抗干扰能力，显著降低超调量以及有效解决抖振问题。
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公开(公告)号：CN111280787A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010222706.8
申请日：2020-03-26
Applicant: 苏州市职业大学
Abstract: 一种高脚杯清洗装置，包括持握管、传动部件和洗刷部件，传动部件包括传动管、推动件、移动件，传动管的一端套设在持握管内且其外侧壁沿其轴向开设有螺旋形的导向槽，推动件固定在持握管套设有传动管的端部处并活动嵌入导向槽内，移动件套设在传动管露出持握管的部分处并与推动件抵靠接触，移动件的内侧壁朝向传动管的方向延伸有导向滑柱并活动嵌入导向槽内，移动件的外侧壁通过连接杆与洗刷部件固定连接，传动管未套设在持握管内的端部处径向延伸有挡边，移动件与挡边之间套设有复位弹簧，本发明提供的清洗装置操作简单，使用方便，能够高效完成高脚杯的清洗工作，整个过程省时省力，具有广泛适用性。
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