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公开(公告)号：CN116985585A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310983430.9
申请日：2023-08-07
Applicant: 江苏迈步智能装备科技有限公司 , 苏州大学
IPC: B60G17/015 , B60G17/018 , B62D5/04 , B62D6/00 , B60L3/10 , B62D137/00
Abstract: 本发明是一种具有独立变向升降功能的高集成度智能轮腿，该轮腿包括升降系统、行走系统和轮腿控制系统，所述升降系统在轮腿控制系统的控制下进行轮腿升降调节，所述行走系统设置在升降系统下端，行走系统在轮腿控制系统的控制下进行自由转向和正常行驶，所述轮腿控制系统监控轮腿的多轴位姿、角度、长度和轮腿行走线性速度，用于判断轮腿当下工况并进行相应的应急控制。本发明轮腿实现了移动、转向和升降功能，可通过多个轮腿组合安装，快速完成移动平台的设计，使得车辆更容易适应复杂环境，机械和电气系统集成度更高、具有自主控制能力、适应性更强。
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公开(公告)号：CN112918444B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110300057.3
申请日：2021-03-22
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请涉及一种自移动设备的驻车控制方法及装置，属于自动控制技术领域，该方法包括：获取倾角传感器采集的倾角数据；基于倾角数据确定自移动设备的刹车策略；按照刹车策略控制自移动设备驻车；可以解决由于刹车策略固定，导致的自移动设备在停车过程中产生的急刹或者溜车的问题；由于倾角数据可以反映出当前路面的坡度，而坡度的大小会影响自移动设备是否会产生急刹或者溜车现象，因此，通过根据坡度自适应地确定刹车策略，使得自移动设备可以使用适应当前坡度的刹车策略进行驻车，防止产生急刹或者溜车现象，提高自移动设备的驻车效果。
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公开(公告)号：CN112889592B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202110339395.8
申请日：2021-03-30
Applicant: 苏州大学
Abstract: 一种用于蘑菇采摘装置的控制系统，包括：蘑菇采摘装置，包括若干个采摘机构及与每个采摘机构连接的摄像机；控制装置，与蘑菇采摘装置信号连接，控制装置包括图像处理模块及分析比对模块；摄像机用以对目标物进行图片拍摄，并将拍摄的图片上传至图像处理模块，图像处理模块用以将图片处理后发送至分析比对模块，分析比对模块用以分析图片内是否存在目标物以识别目标物的位置信息，若存在目标物，控制装置根据位置信息控制采摘机构对目标物进行采摘。其能够实现全自动化采摘，提高采摘效率。
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公开(公告)号：CN117197654A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310957757.9
申请日：2023-08-01
Applicant: 苏州大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G01C21/20
Abstract: 本发明是一种棚架式果园机器人行内外判别方法，该方法建立果园行内外导航算法切换的判断机制，如棚架式果园行外GNSS信号良好，采用基于GNSS导航算法方式，如棚架式果园行内GNSS信号较弱，则采用基于视觉或者激光雷达导航算法，在机器人从棚架果园外行至棚架果园内时，进行相应切换，提高结构化果园场景下对行内行外的识别率。本发明借助深度学习中的语义分割，只进行二分类，同时通过前后RGB相机进行检测是否到达行界，类别定义明确、解释性高、准确率高，可以在不同光强下，不同棚架式果园中进行判别，更具有普遍性及鲁棒性，在棚架式果园行间可以稳定可靠地进行分割，提供棚架果园行内外信息，能为棚架类导航算法提供很好的切换机制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117130380A
公开(公告)日：2023-11-28
申请号：CN202310983433.2
申请日：2023-08-07
Applicant: 江苏迈步智能装备科技有限公司 , 苏州大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 本发明是一种户外作业底盘动态调节方法，该方法采用陀螺仪按照一定的采样周期实时采集三轴姿态和三轴加速度发送给车载控制器，分别做方差滤波处理，滤除异常噪音及做离散积分中值处理，比较判断处理后的角度波动数据范围，根据角度波动数据判断底盘工况；对于底盘倾斜的状态，车载控制器发送动作指令进行升降调整，以调平底盘。采用本发明动态调节方法的底盘高度可进行升降，实时调节车身的水平，提高底盘在复杂地形的越障能力，具备高通过性，降低了应用成本，可应用于多种地形场景。
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公开(公告)号：CN107167315B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN201710462932.1
申请日：2017-06-19
Applicant: 苏州大学
IPC: G01M13/023
Abstract: 本申请涉及一种履带松脱预警装置及方法，所述的预警装置包括，用于测量驱动轮的线速度的第一测速装置、用于测量履带的线速度的第二测速装置、控制器、报警器，所述的控制器用于对比所述的第一测速装置所测的驱动轮的线速度和所述的第二测速装置所测的履带的线速度，当所述的驱动轮的线速度和所述的履带的线速度的满足设定条件时，控制所述的报警器发出预警。本申请所述的一种履带松脱预警装置及方法，能够实时测得驱动轮和履带的线速度，通过对比驱动轮的线速度和履带的线速度能够实时判断履带的松脱程度，防止履带在使用过程中脱落的现象。
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公开(公告)号：CN115202352A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210839343.1
申请日：2022-07-18
Applicant: 苏州大学
Inventor： 耿长兴
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及果园运输机器人的路径规划方法、装置、系统及存储介质，包括：采用基于内点的最小二乘法拟合果园运输机器人的目标导航路径；在所述运输机器人行走过程中，实时确定所述果园运输机器人的实际行走路径与所述目标导航路径之间的偏差；基于所述偏差，实时调整所述果园运输机器人的移动方向，以使所述果园机器人沿所述目标导航路径行走。可以解决现有的果园运输机器人因受周围环境影响，导致实际得到的导航路径与预想的有偏差，影响导航结果的问题。
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公开(公告)号：CN113074758A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110300202.8
申请日：2021-03-22
Applicant: 苏州大学
IPC: G01D5/14 , G01D11/24 , G05B19/042
Abstract: 本申请涉及一种电动设备、电动设备的运行控制方法及装置，属于自动控制技术领域，该电动设备包括：壳体；安装于壳体上盖体；用于检测盖体的开合状态的检测组件；控制组件用于若电动设备处于运行状态，则在检测组件的检测结果指示盖体处于打开状态时，确定电动设备的开盖保护功能是否已屏蔽；在确定出开盖保护功能已屏蔽时，控制电动设备继续运行。可以解决由于开盖保护功能的存在，无法对处于运行状态中的电动设备进行开盖检测的问题；由于用户需要对电动设备进行开盖检测时，可以屏蔽开盖保护功能，此时，即使电动设备的盖体处于打开状态，电动设备也会继续运行，可以满足开盖检测需求。
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公开(公告)号：CN113268067B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110817371.9
申请日：2021-07-20
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种自移动设备的循迹方法及装置，属于计算机技术领域，该方法包括：确定自移动设备与导航轨迹之间的相对位置关系；在相对位置关系指示自移动设备的运动方向与导航轨迹平行、但未重合的情况下，生成第一循迹轨迹；第一循迹轨迹包括连续的第一圆弧和第二圆弧，第一圆弧与运动方向相切，第二圆弧与导航轨迹相切；在相对位置关系指示自移动设备的运动方向与导航轨迹不平行、且未重合的情况下，生成第二循迹轨迹；第二循迹轨迹与运动方向和导航轨迹均相切；按照循迹轨迹进行循迹；可以保证自移动设备按照该圆弧轨迹移动至导航轨迹上后，运动方向与导航轨迹保持平行，无需调整自移动设备的轮体方向，提高循迹效率。
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