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公开(公告)号：CN113268067B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110817371.9
申请日：2021-07-20
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种自移动设备的循迹方法及装置，属于计算机技术领域，该方法包括：确定自移动设备与导航轨迹之间的相对位置关系；在相对位置关系指示自移动设备的运动方向与导航轨迹平行、但未重合的情况下，生成第一循迹轨迹；第一循迹轨迹包括连续的第一圆弧和第二圆弧，第一圆弧与运动方向相切，第二圆弧与导航轨迹相切；在相对位置关系指示自移动设备的运动方向与导航轨迹不平行、且未重合的情况下，生成第二循迹轨迹；第二循迹轨迹与运动方向和导航轨迹均相切；按照循迹轨迹进行循迹；可以保证自移动设备按照该圆弧轨迹移动至导航轨迹上后，运动方向与导航轨迹保持平行，无需调整自移动设备的轮体方向，提高循迹效率。
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公开(公告)号：CN112918444B
公开(公告)日：2022-07-19
申请号：CN202110300057.3
申请日：2021-03-22
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请涉及一种自移动设备的驻车控制方法及装置，属于自动控制技术领域，该方法包括：获取倾角传感器采集的倾角数据；基于倾角数据确定自移动设备的刹车策略；按照刹车策略控制自移动设备驻车；可以解决由于刹车策略固定，导致的自移动设备在停车过程中产生的急刹或者溜车的问题；由于倾角数据可以反映出当前路面的坡度，而坡度的大小会影响自移动设备是否会产生急刹或者溜车现象，因此，通过根据坡度自适应地确定刹车策略，使得自移动设备可以使用适应当前坡度的刹车策略进行驻车，防止产生急刹或者溜车现象，提高自移动设备的驻车效果。
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公开(公告)号：CN116258749A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202310033197.8
申请日：2023-01-10
Applicant: 苏州大学
IPC: G06T7/254 , G06T7/521 , G06T7/73 , G06V20/58 , G06V10/764 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明是一种基于视觉的货车盲区安全距离预警方法，该方法包括目标跟踪阶段、深度信息匹配阶段和危险评判阶段，在目标跟踪阶段初始化基于结构光的深度相机，读取一帧图像，送入多目标跟踪算法中，对人、车多目标实时跟踪，将目标在RGB图像上的像素坐标进行实时输出；在深度信息匹配阶段获取当前帧目标在RGB图像上的目标包围框信息并映射到深度图中，于深度图上生成自适应掩码图，将深度图和掩码图做按位与操作，取中位数作为目标的距离信息；在危险评判阶段进行当前状态判定和运动趋势判定，触发相应的危险警报。本发明能在交通场景下，快速跟踪到盲区范围内的人车目标并进行准确测距，且能根据目标移动状态提前做出预警。
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公开(公告)号：CN115981334A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202310033198.2
申请日：2023-01-10
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明是一种基于视觉的葡萄园果树行间导航线提取方法，该方法包括：利用RGB相机获取当前果树行的彩色图像；使用基于深度学习的YOLOP算法获取果树行间两侧的果树和支撑架的包络框，并获得可行驶区域语义分割的掩码图；使用图像形态学处理方法提取果树行间两侧的特征点，对果树行间两侧的特征点分别使用随机采样一致性算法进行直线拟合，取角平分线作为导航线。本发明的导航线提取方法可以在葡萄园场景下部署果实运输机器人，通过计算当前时刻机器人的行驶方向和导航线之间的偏转角度，让机器人进行实时的方向调整，让机器人可以在果树行间无碰撞行驶，完成在葡萄园果树行间的运输、巡检等任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113469276A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110826512.3
申请日：2021-07-21
Applicant: 苏州大学
IPC: G06K9/62
Abstract: 本申请涉及一种果树检测方法及装置，属于计算机技术领域，该方法包括：获取果园区域内的环境点云数据；通过LAPO对环境点云数据进行聚类，得到最优的聚类中心集合；将最优的聚类中心集合中不同的聚类中心之间的欧式距离与果树直径进行比较，以按照比较结果对多个聚类中心进行更新，得到更新后的聚类中心；按照DBSCAN和更新后的聚类中心进行数据聚类，得到多个数据簇；将不同数据簇的聚类中心之间的欧式距离与果树直径进行比较，以按照比较结果对数据簇的聚类中心进行更新，得到最终的聚类中心；按照最终的聚类中心对果树聚类与其它目标聚类进行划分，得到果树检测结果；不需要预先得知果树数量、种植株距等信息，即可实现果树的检测。
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公开(公告)号：CN113268067A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110817371.9
申请日：2021-07-20
Applicant: 苏州大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请涉及一种自移动设备的循迹方法及装置，属于计算机技术领域，该方法包括：确定自移动设备与导航轨迹之间的相对位置关系；在相对位置关系指示自移动设备的运动方向与导航轨迹平行、但未重合的情况下，生成第一循迹轨迹；第一循迹轨迹包括连续的第一圆弧和第二圆弧，第一圆弧与运动方向相切，第二圆弧与导航轨迹相切；在相对位置关系指示自移动设备的运动方向与导航轨迹不平行、且未重合的情况下，生成第二循迹轨迹；第二循迹轨迹与运动方向和导航轨迹均相切；按照循迹轨迹进行循迹；可以保证自移动设备按照该圆弧轨迹移动至导航轨迹上后，运动方向与导航轨迹保持平行，无需调整自移动设备的轮体方向，提高循迹效率。
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公开(公告)号：CN113068503A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110300074.7
申请日：2021-03-22
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请涉及一种割草设备，属于自动控制技术领域，该割草设备集成总电源的关闭控制、割草机构的高度调节、发动机油门大小调节、汽油发动机点火及熄火控制、防撞功能控制、照明功能控制、高温保护功能控制、安全倾角保护功能控制、防溜坡驻车功能控制、防急刹功能控制、速度模式选择控制等多种功能；可以解决现有的割草设备的自动化程度不高的问题；可以提高割草设备的自动化程度。
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公开(公告)号：CN113074758A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110300202.8
申请日：2021-03-22
Applicant: 苏州大学
IPC: G01D5/14 , G01D11/24 , G05B19/042
Abstract: 本申请涉及一种电动设备、电动设备的运行控制方法及装置，属于自动控制技术领域，该电动设备包括：壳体；安装于壳体上盖体；用于检测盖体的开合状态的检测组件；控制组件用于若电动设备处于运行状态，则在检测组件的检测结果指示盖体处于打开状态时，确定电动设备的开盖保护功能是否已屏蔽；在确定出开盖保护功能已屏蔽时，控制电动设备继续运行。可以解决由于开盖保护功能的存在，无法对处于运行状态中的电动设备进行开盖检测的问题；由于用户需要对电动设备进行开盖检测时，可以屏蔽开盖保护功能，此时，即使电动设备的盖体处于打开状态，电动设备也会继续运行，可以满足开盖检测需求。
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公开(公告)号：CN113068503B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202110300074.7
申请日：2021-03-22
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请涉及一种割草设备，属于自动控制技术领域，该割草设备集成总电源的关闭控制、割草机构的高度调节、发动机油门大小调节、汽油发动机点火及熄火控制、防撞功能控制、照明功能控制、高温保护功能控制、安全倾角保护功能控制、防溜坡驻车功能控制、防急刹功能控制、速度模式选择控制等多种功能；可以解决现有的割草设备的自动化程度不高的问题；可以提高割草设备的自动化程度。
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