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公开(公告)号：CN115139308B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202210447734.9
申请日：2022-04-26
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要： 本公开涉及一种拦截物体的方法及装置、一种显示拦截虚拟对象的轨迹的方法及设备、一种拦截物体的机器人。方法包括：基于物体的飞行轨迹，确定机械手掌在拦截到所述物体前的运动轨迹；基于所述机械手掌在拦截到所述物体前的运动轨迹,控制所述机械手掌以非抓握的方式拦截所述物体；以及基于所述物体在被拦截时刻对应的位姿以及所述物体对应的目标位置，确定所述机械手掌在拦截到所述物体后的运动轨迹。本公开的各个实施例可靠性高、兼容性强、实时性好。
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公开(公告)号：CN117001655A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210675997.5
申请日：2022-06-15
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
发明人： 周诚
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本申请提供一种机器人运动控制方法、装置、机器人和存储介质，涉及人工智能及机器人技术领域。该方法在确定用于控制机器人的末端执行器从当前时刻至下一时刻的关节变量控制参数时，扩展至当前时刻之后的连续N个时刻，考虑到N个时刻的预测任务状态与参考任务状态之间的跟随误差，以基于N个时刻各自对应的参考任务状态与预测任务状态所确定的跟随误差最小化为目标，确定当前时刻到下一时刻关于机器人的关节变量控制参数，根据该较优的关节变量控制参数控制机器人运动至当前时刻的下一时刻，提高机器人控制准确度与控制效果。
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公开(公告)号：CN116442210A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202210021655.1
申请日：2022-01-10
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
发明人： 周诚
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本公开涉及一种冗余机器人的运动控制方法，其能够即在将期望由冗余机器人实现的多个任务分解为严格任务与非严格任务的条件下，以较低的计算量确定一方面能够保证严格任务以高精度准确执行、另一方面能够对非严格任务加以考虑的目标运动参数，并按照所确定的目标运动参数控制所述冗余机器人进行运动，具有运动准确性高所需计算硬件成本低的优点。此外，本发明还涉及一种冗余机器人运动控制器、冗余机器人以及计算机程序产品，其能够以较低的计算量确定目标运动参数，能够在严格地确保以高精度执行严格任务的同时兼顾非严格任务。
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公开(公告)号：CN115070749A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202110272535.4
申请日：2021-03-12
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要： 本申请公开了控制机器人的方法、装置、设备、系统及可读存储介质，属于控制技术领域，可用于对人工智能机器人进行控制。方法包括：确定目标对象的信息，获取第一机器人基于周围环境检测到的第一力信息。根据目标对象的信息修正第一力信息，基于修正后的第一力信息控制第二机器人，以通过第二机器人向目标对象传递修正后的第一力信息对应的力。获取目标对象向第二机器人传递的第二力信息，基于第二力信息控制第一机器人。本申请结合用户的灵巧度和刚度等信息对第一力信息进行修正，避免了第一力信息对应的力过大或过小干扰到决策过程，从而保证了控制过程的精确度，提高了用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN111309016B
公开(公告)日：2021-11-05
申请号：CN202010119463.5
申请日：2020-02-26
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 公开了一种自平衡机器人控制系统、方法、自平衡机器人及介质，该自平衡机器人包括多个电机，该控制方法包括：获取自平衡机器人的自平衡状态，得到自平衡状态信息；接收包括运动校正信息的输入控制信息，其中，所述运动校正信息为自平衡机器人的目标运动信息，且所述目标运动信息包括自平衡机器人的目标运动方向数据、目标运动速度数据、目标运动加速度数据中的至少一部分；根据所述自平衡状态信息和所述运动校正信息生成电机控制数据；基于所述电机控制数据来驱动该自平衡机器人的多个电机中至少一部分电机。
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公开(公告)号：CN110789654B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201911164518.8
申请日：2019-11-25
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要： 一种车把及车。该车把包括支撑套筒、第一把杆、第二把杆以及升降折叠机构。支撑套筒在第一方向上延伸，升降折叠机构部分设置在支撑套筒中，并且可相对于支撑套筒在第一方向上往复移动，升降折叠机构在支撑套筒外的第一端在第二方向上相对的两侧分别与第一把杆以及第二把杆活动连接，且将第一把杆以及第二把杆运动关联，以将第一把杆以及第二把杆在第一方向和第二方向之间同步转动，第二方向垂直于所述第一方向。该车把可升降以及折叠。
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公开(公告)号：CN110723247B
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN201911038879.8
申请日：2019-10-29
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要： 本申请涉及一种车辆变形控制方法和可变形车辆，所述车辆包括第一车轮和第二车轮；所述方法包括：当所述车辆处于第一车辆形态时，获取车辆变形指令；响应于所述车辆变形指令，分别驱动所述第一车轮和第二车轮朝第二车辆形态的车轮朝向进行转动；在所述车轮朝向的转动过程中，以第一车轮的单轮平衡保持所述车辆平衡；在以第一车轮保持所述车辆平衡时，驱动所述车辆行进以变形为所述第二车辆形态。本申请提供的方案可以使车辆在无需用户人工干预的情况下实现车辆形态的平稳切换，进而适应更多复杂的行驶场景。
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公开(公告)号：CN111284623A
公开(公告)日：2020-06-16
申请号：CN202010119714.X
申请日：2020-02-26
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： B62K11/00 , B62K13/00 , B62M7/12 , B62J45/415 , B62J45/41 , B62J45/412 , B62J45/414 , B62J50/22 , B25J11/00
摘要： 本申请实施例公开了一种轮式移动设备、平衡控制方法及存储介质，属于计算机技术领域。轮式移动设备包括本体、第一轮毂、第二轮毂和控制器，本体包括第一端、第二端、第三端和第四端；第一轮毂设置于第一端，第二轮毂设置于第二端；控制器分别与第一轮毂和第二轮毂电连接；控制器响应于满足状态切换条件，控制第一轮毂和第二轮毂转动，以使轮式移动设备从当前状态切换为目标状态；在切换过程中，控制器控制第一轮毂沿着第一轮毂所处的竖直平面向目标方向移动，目标方向为靠近第三端和第四端中高度较低的一端的方向，第一轮毂为轮式移动设备中用于控制轮式移动设备的移动方向的轮毂，能够自动变形，提高了轮式移动设备的便利性。
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公开(公告)号：CN111189577A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN202010046558.9
申请日：2020-01-16
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
IPC分类号： G01L25/00
摘要： 本申请实施例提供一种传感器标定及数据测量方法、装置、设备、存储介质，其中传感器标定方法包括：获取传感器自身的重力和所述传感器处于静止状态且无外力作用时所测量得到的静态力；对所述重力和所述静态力进行等效标定处理，得到标定后的静态力；获取所述传感器处于运动状态且无外力作用时所测量得到的动态力；根据所述标定后的静态力对所述动态力进行零漂处理，得到标定后的动态力；将所述标定后的动态力，作为所述传感器进行外部作用力测量时用于进行标定的标定参数，以得到具有所述标定参数的标定后的传感器，通过本申请，实现了对传感器不同姿态下力的标定处理，从而能够对传感器进行准确的标定。
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公开(公告)号：CN112223283B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202011054330.0
申请日：2020-09-29
申请人： 腾讯科技(深圳)有限公司
摘要： 本发明提供了一种机械臂、机器人、机械臂的控制方法、处理设备及介质。机械臂包括机械臂主体、机械臂末端、力传感器、至少一个距离传感器及处理设备；力传感器设置于机械臂末端，用于检测机械臂与接触面之间的受力信息；距离传感器设置于机械臂末端，用于检测距离传感器所在位置与接触面之间的距离信息。处理设备根据受力信息采用导纳控制调整机械臂末端的位置，并根据受力信息及距离信息采用反向导纳控制调整机械臂末端的姿态。利用距离传感器能够检测出机械臂末端前进方向上前侧与接触面上目标点之间的距离，有效感知到该方向上的形状变化，使得机械臂末端的接触情况更加清晰，从而及时对机械臂末端姿态进行调整，以满足较为精确的姿态变化。
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