公开(公告)号：CN117593908A

公开(公告)日：2024-02-23

申请号：CN202311453508.2

申请日：2023-11-02

Applicant: 网络通信与安全紫金山实验室 ,  东南大学

Inventor： 姜海航 ,  巫远 ,  黄永明 ,  夏井新 ,  安成川

IPC: G08G1/14 ,  G08G1/052 ,  G08G1/0968

Abstract: 本申请涉及一种车辆轨迹估计方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：根据目标路段的终点通行状态和目标车辆的排队序列，确定目标车辆在目标路段的目标停车位置；根据目标停车位置确定目标车辆的待行驶距离，根据待行驶距离和目标车辆的当前速度调整目标车辆的行驶速度，得到调整后的行驶速度，并根据调整后的行驶速度更新待行驶距离，得到更新后的待行驶距离，根据更新后的待行驶距离确定目标车辆的行驶轨迹点；迭代计算更新后的待行驶距离，直至更新后的待行驶距离对应的行驶轨迹点在目标路段之外为止；根据各行驶轨迹点确定目标车辆的目标行驶轨迹，采用本方法能够准确率的实现对车辆轨迹的估计，可靠性高。

公开(公告)号：CN116012756A

公开(公告)日：2023-04-25

申请号：CN202211694017.2

申请日：2022-12-28

Applicant: 网络通信与安全紫金山实验室

Inventor： 司武飞 ,  巫远 ,  黄永明 ,  夏井新

IPC: G06V20/40 ,  G06V40/20 ,  G06V10/40 ,  G06V10/25 ,  G06T7/246 ,  G06V10/82 ,  G06V10/764 ,  G06N3/047 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种行为动作检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：从视频流中截取一个图像帧序列；对图像帧序列中的图像帧进行时空特征提取，获得图像帧序列的时空特征；对图像帧序列中的图像帧进行人物框检测跟踪，获得图像帧序列中所包含各人物的人物框信息；根据时空特征及各人物框信息，确定图像帧序列中各人物的行为动作信息。利用该方法，对视频中的不同目标运行一次行为识别算法，提取出时空特征之后，用目标检测和跟踪得到的人物框信息，从而确定图像帧序列中各人物的行为动作信息，不需要多次运行行为识别算法，提高了行为动作的检测效率。同时通过得到时空特征，进而提取每个目标的行为动作信息，更好的兼顾了人与环境的交互行为。

公开(公告)号：CN115773747A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211566846.2

申请日：2022-12-07

Applicant: 网络通信与安全紫金山实验室

Inventor： 沈嘉成 ,  巫远 ,  黄永明 ,  夏井新

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G01C21/16 ,  G01S7/497

Abstract: 本发明提供一种高精度地图生成方法、装置、设备及存储介质，根据最近关键帧到当前激光点云帧之间的IMU数据和上一激光点云帧经后端优化的位姿，估计第一位姿估计值；根据第一位姿估计值以及扫描当前激光点云时间内对应的IMU数据，对当前激光点云进行去畸变并提取出特征点；根据去畸变后的当前激光点云帧得到当前描述子，根据当前描述子判断是否检测出回环，若检测出回环，则估计第二位姿估计值；根据第一位姿估计值和特征点得到第三位姿估计值；将第二位姿估计值、第三位姿估计值输入因子图，得到当前帧的后端优化的位姿估计值；根据后端优化的位姿估计值将去畸变后的当前激光点云帧拼接到历史点云地图中，生成静态点云地图，提高地图精度。

公开(公告)号：CN114580618A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210255640.1

申请日：2022-03-15

Applicant: 网络通信与安全紫金山实验室

Inventor： 王稷琛 ,  巫远 ,  黄永明 ,  夏井新

IPC: G06N3/04

Abstract: 本发明公开了一种反卷积处理方法、装置、电子设备及介质，方法包括：将输入特征图片分别与各个经预处理获得的子卷积核进行卷积计算，得到与子卷积核数量对应的中间特征图片，所述子卷积核通过对原始的反卷积核进行离线重排预处理获得；将所述中间特征图片进行在线重排，得到输出特征图片。本发明将反卷积核拆成多个子卷积核，将输入特征图片分别和各个子卷积核进行卷积计算，最后通过在线数据重排得到反卷积结果，提高了计算速度，无需再设计专用的反卷积加速器，能够用于超分辨率重建、生成对抗网络、目标检测等多个深度学习应用场景。

公开(公告)号：CN114485700A

公开(公告)日：2022-05-13

申请号：CN202111640606.8

申请日：2021-12-29

Applicant: 网络通信与安全紫金山实验室

Inventor： 巫远 ,  黄永明 ,  齐望东 ,  王孝国

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/36

Abstract: 本发明提供一种高精度动态地图生成方法及装置，该方法包括：向远程终端发送请求信息，接收远程终端反馈的目标路段的点云地图；将采集的路侧感知信息输入至动态目标识别模型中，获取动态目标识别结果，并在动态目标识别结果为目标地物的情况下，提取目标地物的第一目标信息；接收目标地物发送的第二目标信息；基于第一目标信息、第二目标信息和目标路段的点云地图，获取局部动态地图。本发明提供的高精度动态地图生成方法及装置，能够形成局部动态的全息高精度地图，提高地图的精确度和实时性。

公开(公告)号：CN117593908B

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202311453508.2

申请日：2023-11-02

Applicant: 紫金山实验室 ,  东南大学

Inventor： 姜海航 ,  巫远 ,  黄永明 ,  夏井新 ,  安成川

IPC: G08G1/14 ,  G08G1/052 ,  G08G1/0968

Abstract: 本申请涉及一种车辆轨迹估计方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：根据目标路段的终点通行状态和目标车辆的排队序列，确定目标车辆在目标路段的目标停车位置；根据目标停车位置确定目标车辆的待行驶距离，根据待行驶距离和目标车辆的当前速度调整目标车辆的行驶速度，得到调整后的行驶速度，并根据调整后的行驶速度更新待行驶距离，得到更新后的待行驶距离，根据更新后的待行驶距离确定目标车辆的行驶轨迹点；迭代计算更新后的待行驶距离，直至更新后的待行驶距离对应的行驶轨迹点在目标路段之外为止；根据各行驶轨迹点确定目标车辆的目标行驶轨迹，采用本方法能够准确率的实现对车辆轨迹的估计，可靠性高。