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发明公开
一种高精度地图生成方法、装置、设备及存储介质审中-实审

公开(公告)号：CN115773747A

公开(公告)日：2023-03-10

申请号：CN202211566846.2

申请日：2022-12-07

Applicant: 网络通信与安全紫金山实验室

Inventor： 沈嘉成 , 巫远 , 黄永明 , 夏井新

IPC: G01C21/00 , G01C21/20 , G01C21/16 , G01S7/497

Abstract: 本发明提供一种高精度地图生成方法、装置、设备及存储介质，根据最近关键帧到当前激光点云帧之间的IMU数据和上一激光点云帧经后端优化的位姿，估计第一位姿估计值；根据第一位姿估计值以及扫描当前激光点云时间内对应的IMU数据，对当前激光点云进行去畸变并提取出特征点；根据去畸变后的当前激光点云帧得到当前描述子，根据当前描述子判断是否检测出回环，若检测出回环，则估计第二位姿估计值；根据第一位姿估计值和特征点得到第三位姿估计值；将第二位姿估计值、第三位姿估计值输入因子图，得到当前帧的后端优化的位姿估计值；根据后端优化的位姿估计值将去畸变后的当前激光点云帧拼接到历史点云地图中，生成静态点云地图，提高地图精度。

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