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公开(公告)号：CN111882184A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010677791.7
申请日：2020-07-14
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种多智能体系统零空间行为控制动态任务优先级规划方法，首先，通过零空间投影的方法，建立复合任务；其次，将动态任务优先级规划问题转化为一个切换模式最优控制问题；最后应用混合整数优化方法，求解该最优控制问题得到最优复合任务轨迹。此方法解决多智能体系统零空间行为控制动态任务优先级规划问题，该方法不需要人为的设定任务优先级的切换条件，从而减少了研究人员的工作量，并具有良好的可扩展性，能被应用于传统逻辑法难以处理的大数量任务优先级动态规划中。此外，该方法在任务优先级切换的过程中考虑了对智能体未来状态的预测信息，使得其相较于传统的逻辑方法具有更加理想的切换效果。
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公开(公告)号：CN111596691A
公开(公告)日：2020-08-28
申请号：CN202010648652.1
申请日：2020-07-07
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于人在回路的多机器人系统的决策建模与协同控制方法及系统，包括步骤：获取机器人执行任务后的输出信息值，选择机器人位置偏差信息作为人的决策信息；使用人的漂移扩散模型作为建模方法，根据人的决策信息对人的决策行为进行建模；设计人为决策任务，在机器人无法依赖自主控制系统完成任务的时候，执行人为决策任务，帮助机器人顺利完成任务。本发明将漂移扩散模型与基于零空间的行为控制方法相结合，提出人的漂扩散模型，通过速度-准确性准则得到相对应的决策阈值公式，该方法能够提高人的决策准确性。
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公开(公告)号：CN111882184B
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202010677791.7
申请日：2020-07-14
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种多智能体系统零空间行为控制动态任务优先级规划方法，首先，通过零空间投影的方法，建立复合任务；其次，将动态任务优先级规划问题转化为一个切换模式最优控制问题；最后应用混合整数优化方法，求解该最优控制问题得到最优复合任务轨迹。此方法解决多智能体系统零空间行为控制动态任务优先级规划问题，该方法不需要人为的设定任务优先级的切换条件，从而减少了研究人员的工作量，并具有良好的可扩展性，能被应用于传统逻辑法难以处理的大数量任务优先级动态规划中。此外，该方法在任务优先级切换的过程中考虑了对智能体未来状态的预测信息，使得其相较于传统的逻辑方法具有更加理想的切换效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117221998A
公开(公告)日：2023-12-12
申请号：CN202311221402.X
申请日：2023-09-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明公开了基于周期性切换控制的固定时间和指定时间同步方法，本发明以线性耦合的多层动态网络为研究对象，针对固定时间和指定时间同步问题，首先，提出一个新的固定时间稳定性定理，提高了停息时间上界的精确估计，基于固定时间稳定性，通过设计周期性切换控制器推导出一些保证多层动态网络的固定时间同步准则，此外，以同步状态作为虚拟节点将原始网络扩张，消除拓扑结构强连通性约束，考虑了多层网络层参数对停息时间的影响，提出了停息时间与层参数无关，最后，通过几种特殊函数和具有有限控制增益的控制器研究了多层动态网络指定时间同步问题。
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公开(公告)号：CN111681240B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202010648624.X
申请日：2020-07-07
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于YOLO v3与注意力机制的桥梁表面裂痕检测方法，包括以下步骤：将数据集分为训练集与测试集；构建Crack‑YOLO网络，并对该网络的输出检测框进行优化；采用训练集对优化好的Crack‑YOLO网络进行训练，采用测试集对训练好的Crack‑YOLO网络进行测试；将待测试的图片输入测试通过的Crack‑YOLO网络，以检测桥梁表面裂痕。本发明能够准确识别和定位桥梁裂痕。
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公开(公告)号：CN111596691B
公开(公告)日：2021-08-31
申请号：CN202010648652.1
申请日：2020-07-07
Applicant: 福州大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明涉及一种基于人在回路的多机器人系统的决策建模与协同控制方法及系统，包括步骤：获取机器人执行任务后的输出信息值，选择机器人位置偏差信息作为人的决策信息；使用人的漂移扩散模型作为建模方法，根据人的决策信息对人的决策行为进行建模；设计人为决策任务，在机器人无法依赖自主控制系统完成任务的时候，执行人为决策任务，帮助机器人顺利完成任务。本发明将漂移扩散模型与基于零空间的行为控制方法相结合，提出人的漂扩散模型，通过速度‑准确性准则得到相对应的决策阈值公式，该方法能够提高人的决策准确性。
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公开(公告)号：CN117406712A
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202311221630.7
申请日：2023-09-21
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种面向未知目标区域的多智能体的覆盖探查方法。本发明以多智能体为研究对象，将整个任务分为规划、决策以及控制部分。首先，利用扇形分解法将任务区域按面积划分为若干子区域，每一个智能体利用往复式覆盖法规划全覆盖路径；其次，将每一个智能体跟踪自身全覆盖路径和探测静目标过程中的若干步骤设为不同状态，通过有限状态机方法构造智能体的任务决策模型，同时采用模型预测控制跟踪规划出的运动路径。最后，通过对仿真结果进行数据处理，给出自测报告以验证所提出的基于往复式覆盖与分布式模型预测控制的多智能体区域信息采集方案的有效性；该方案具有简单、易于实现、计算代价小、能够应对未知的非结构化环境等优势。
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公开(公告)号：CN111681240A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010648624.X
申请日：2020-07-07
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于YOLO v3与注意力机制的桥梁表面裂痕检测方法，包括以下步骤：将数据集分为训练集与测试集；构建Crack-YOLO网络，并对该网络的输出检测框进行优化；采用训练集对优化好的Crack-YOLO网络进行训练，采用测试集对训练好的Crack-YOLO网络进行测试；将待测试的图片输入测试通过的Crack-YOLO网络，以检测桥梁表面裂痕。本发明能够准确识别和定位桥梁裂痕。
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