公开(公告)号：CN117031966A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202311221519.8

申请日：2023-09-21

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄捷 ,  卢文进 ,  黄景丽 ,  王武 ,  蔡逢煌

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种考虑外部扰动的非完整移动机器人固有时间跟踪控制方法，本发明以非完整轮式移动机器人为研究对象，针对一个考虑外部干扰的非完整轮式移动机器人的固有时间跟踪控制问题。本发明分别设计了运动学控制器和动力学控制器，首先，通过线性变换和固有时间控制方法设计了固有时间运动学控制器，即设计的辅助线速度和角速度使NWMR能够在固有时间内跟踪虚拟领导者的轨迹。然后，提出连续自适应固有时间跟踪控制器，使机器人能够在固有时间内跟踪辅助速度。本发明相比于有限时间方法，稳定时间的估计不依赖于系统的初始状态，在不能获取系统初始状态的环境下也能使用。并且，考虑了系统中存在的扰动问题，在动力学上保证了系统的稳定性。

公开(公告)号：CN116954221A

公开(公告)日：2023-10-27

申请号：CN202310825438.2

申请日：2023-07-06

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄捷 ,  卢文进 ,  黄景丽

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种多非完整机器人系统的分布式固有时间编队控制方法，包括以下步骤：步骤S1、建立多非完整移动机器人系统的数学模型，并通过线性转换，将存在非完整约束的非线性系统的数学模型转换为线性模型，从而将多非完整移动机器人的编队跟踪目标转化为多智能体的状态一致性问题；步骤S2、基于TBG为转换后的新的系统设计分布式固有时间观测器，使不能直接获取虚拟领导者状态信息的跟随者能在固有时间内估计虚拟领导者的状态信息；步骤S3、在步骤S2和S3的基础上，基于TBG设计两个包含机器人线速度和角速度的控制输入，保证多非完整移动机器人系统在固有时间形成编队跟踪控制。该方法有利于减小初始控制的输入幅值，提高实用性。

公开(公告)号：CN117406712A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311221630.7

申请日：2023-09-21

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄捷 ,  卢文进 ,  陈宇韬 ,  陈楠 ,  陈培武 ,  王武 ,  蔡逢煌 ,  齐义文 ,  李俊杰 ,  洪庆安 ,  黄景丽

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明涉及一种面向未知目标区域的多智能体的覆盖探查方法。本发明以多智能体为研究对象，将整个任务分为规划、决策以及控制部分。首先，利用扇形分解法将任务区域按面积划分为若干子区域，每一个智能体利用往复式覆盖法规划全覆盖路径；其次，将每一个智能体跟踪自身全覆盖路径和探测静目标过程中的若干步骤设为不同状态，通过有限状态机方法构造智能体的任务决策模型，同时采用模型预测控制跟踪规划出的运动路径。最后，通过对仿真结果进行数据处理，给出自测报告以验证所提出的基于往复式覆盖与分布式模型预测控制的多智能体区域信息采集方案的有效性；该方案具有简单、易于实现、计算代价小、能够应对未知的非结构化环境等优势。