公开(公告)号：CN117406712A

公开(公告)日：2024-01-16

申请号：CN202311221630.7

申请日：2023-09-21

Applicant: 福州大学

Inventor： 黄捷 ,  卢文进 ,  陈宇韬 ,  陈楠 ,  陈培武 ,  王武 ,  蔡逢煌 ,  齐义文 ,  李俊杰 ,  洪庆安 ,  黄景丽

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明涉及一种面向未知目标区域的多智能体的覆盖探查方法。本发明以多智能体为研究对象，将整个任务分为规划、决策以及控制部分。首先，利用扇形分解法将任务区域按面积划分为若干子区域，每一个智能体利用往复式覆盖法规划全覆盖路径；其次，将每一个智能体跟踪自身全覆盖路径和探测静目标过程中的若干步骤设为不同状态，通过有限状态机方法构造智能体的任务决策模型，同时采用模型预测控制跟踪规划出的运动路径。最后，通过对仿真结果进行数据处理，给出自测报告以验证所提出的基于往复式覆盖与分布式模型预测控制的多智能体区域信息采集方案的有效性；该方案具有简单、易于实现、计算代价小、能够应对未知的非结构化环境等优势。