公开(公告)号：CN107301666B

公开(公告)日：2021-04-13

申请号：CN201710506256.3

申请日：2017-06-28

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 何俐萍 ,  张鹏飞 ,  曾易寒 ,  陈鹏 ,  丁聪 ,  代睿

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/30 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种机器人自动射击方法；其包括采用双相机获取射击目标图片、分别对图片进行射击目标匹配、再对射击目标进行双相机匹配，采用双相机对射击目标进行双目测量、得到射击目标相对于机器人的三维坐标，选取距离机器人最近的射击目标进行锁定、利用主控系统完成自动射击。本发明采用灯条匹配方法实现图片颜色与射击目标匹配，再进行双相机与射击目标匹配，根据双相机对射击目标的双目测量结果结合双相机与射击目标的匹配结果实现对射击目标的锁定，从而实现机器人自动射击。

公开(公告)号：CN107009370A

公开(公告)日：2017-08-04

申请号：CN201710280564.9

申请日：2017-04-26

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 何俐萍 ,  陈鹏 ,  曾易寒 ,  张鹏飞 ,  丁聪 ,  代睿

IPC: B25J11/00 ,  B25J5/00 ,  B25J9/08 ,  B25J9/12

CPC classification number: B25J11/002 ,  B25J5/007 ,  B25J9/08 ,  B25J9/12

Abstract: 本发明公开了一种射击机器人，包括底盘，底盘的前后分别安装有悬挂模块，底盘上安装有云台；云台包括云台基座，云台基座与云台支架相连，云台支架上安装有发射装置，发射装置可以在云台支架上转动，发射装置与拨弹模块相连；悬挂模块驱动底盘运动；悬挂模块包括麦轮，麦轮与底盘电机相连，底盘电机驱动麦轮转动，底盘电机与避振固定器通过避振器活动连接，避振固定器与底盘固定连接，底盘电机与底盘活动连接。本发明的有益效果是：射击机器人可全向移动，控制方便，移动速度快，可靠性高，实用性强等。

公开(公告)号：CN107320964A

公开(公告)日：2017-11-07

申请号：CN201710506233.2

申请日：2017-06-28

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 梁文斌 ,  何俐萍 ,  张鹏飞 ,  陈鹏 ,  曾易寒

IPC: A63F13/837 ,  G06K9/62

CPC classification number: A63F13/837 ,  G06K9/6269

Abstract: 本发明公开了一种基于双目识别定位的九宫格目标射击方法。其包括采集九宫格目标训练样本，利用SVM训练器进行分类训练，采用双相机分别提取九宫格的九个格子得到每个格子的行列坐标，对每个格子的行列坐标进行匹配，分别对每个格子相对于射击点的三维坐标进行双目测量，采用单个相机分别提取九宫格的九张图片并对每张图片所在的九宫格编号进行标记，将九张图片采用训练后的分类器进行分类得到人型图样所在九宫格的编号，根据人型图样的三维坐标对九宫格目标进行射击。本发明只需提取九宫格中的图片采用训练好的分类器进行分类，即可得到九宫格中人型图样的三维坐标，从而实现对九宫格目标进行快速准确的识别并完成目标射击。

公开(公告)号：CN107301666A

公开(公告)日：2017-10-27

申请号：CN201710506256.3

申请日：2017-06-28

Applicant: 电子科技大学

Inventor： 何俐萍 ,  张鹏飞 ,  曾易寒 ,  陈鹏 ,  丁聪 ,  代睿

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/30 ,  B25J13/08

CPC classification number: G06T7/74 ,  B25J13/08 ,  G06T7/30 ,  G06T2207/10004 ,  G06T2207/10024

Abstract: 本发明公开了一种机器人自动射击方法；其包括采用双相机获取射击目标图片、分别对图片进行射击目标匹配、再对射击目标进行双相机匹配，采用双相机对射击目标进行双目测量、得到射击目标相对于机器人的三维坐标，选取距离机器人最近的射击目标进行锁定、利用主控系统完成自动射击。本发明采用灯条匹配方法实现图片颜色与射击目标匹配，再进行双相机与射击目标匹配，根据双相机对射击目标的双目测量结果结合双相机与射击目标的匹配结果实现对射击目标的锁定，从而实现机器人自动射击。