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公开(公告)号：CN117879903A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311791325.1
申请日：2023-12-25
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于加密声波信号传递的通信系统，包括多个机器人、声波加密算法和声波传递模块，任一所述机器人包括感知模块、控制存储模块、声波通信模块和声波处理模块，所述声波处理模块包括声波接收模块和声波发送模块，任一机器人对区域环境通过感知模块进行声波探索，构建声波信息，基于声波加密算法对声波信息进行多次加密，获得加密声波信息，并通过声波通讯模块将加密声波信息传递到任一机器人，任一机器人解码并接受转化加密声波信息。本发明通过多机器人协同控制，实现相互通信，并且通过eda算法对声波加密处理将从机的基本信息传递给机器人，机器人接受到信息将信息进行综合处理。
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公开(公告)号：CN116477262A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310405028.2
申请日：2023-04-14
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B65G1/137 , B65G1/04 , G06Q10/083
Abstract: 本申请提供了一种机器人取货方法、装置、计算机可读存储介质和仓储系统，该方法包括：获取目标货架图像和目标货架的三维点云，目标货架图像为目标货架的图像，目标货架为待取货物所在的货架；根据目标货架的图像进行语义分割得到目标区域，目标区域为目标货架的图像中待取货物所在的区域；从三维点云中筛选出与目标区域对应的点云，得到目标点云，目标点云为待取货物对应的点云；对目标点云进行配准，得到待取货物的位姿，并根据待取货物的位姿控制机器人抓取待取货物，解决了现有技术中现有技术中机器人无法全自动取货的问题。
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公开(公告)号：CN116468739A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310404856.4
申请日：2023-04-14
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种移动机器人的建图方法及装置、移动机器人。其中，该方法包括：对目标区域进行区域分割，得到多个子目标区域；获取多个子目标区域内的至少一个移动机器人的采集的子目标区域的图像，得到子区域图像；根据各子区域图像分别生成目标区域的多个局部地图；将融合地图与目标区域的三维地图进行拼接，得到目标区域的全局地图，其中，三维地图是根据目标区域的上帝视角信息生成的地图，上帝视角信息以上帝视角对目标区域进行信息采集得到的信息。本发明解决了相关技术中移动机器人的环境探索功能存在局限性，导致构建出来的地图不够全面，影响其工作的技术问题。
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公开(公告)号：CN115239779A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210873867.2
申请日：2022-07-20
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种三维点云配准方法、装置、介质及电子设备，该方法包括：获取目标场景在当前视角下对应的原点云数据及其在目标视角下对应的目标点云数据；从原点云数据中提取与目标点云数据中相同的点云特征点，并将提取特征点存储于八叉树中；通过强化学习从八叉树的每个叶子节点中选择点云特征点构成最优点云特征点集合；利用最优点云特征点集合及目标点云数据中与最优点云特征点集合对应的点云特征点，计算目标齐次位姿变换矩阵，以对原点云数据进行点云配准。通过利用八叉树数据结构存储点云特征点，然后引入强化学习对八叉树中点云特征点学习寻找最优特征点，解决了传统最优点只获取局部最优的问题，提高了点云配准的精度，以满足工程需求。
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公开(公告)号：CN117196939A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202310405001.3
申请日：2023-04-14
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种动作教学方法、装置和动作教学系统，该方法包括：实时获取多个第一动作点云，多个第一动作点云为多角度采集的人体动作生成的点云；采用SVD分解算法生成多个第一动作点云的位姿变换矩阵，并采用位姿变换矩阵将多个第一动作点云的转换至同一坐标系，得到多个第二动作点云；将多个第二动作点云拼接合成人体动作点云；根据人体动作点云生成人体动作，并实时播放人体动作以进行动作教学，解决了现有技术中动作捕捉系统无法还原真实的人体动作的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117994336A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311816243.8
申请日：2023-12-26
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种三维场景定位方法、装置和设备，该方法具体包括：获取目标图像和与目标图像对应的深度信息；对目标图像进行检测和分割，生成多个第一候选物体图像，以及得到各第一候选物体图像的第一关键点三维坐标；将第一候选物体图像、第一关键点三维坐标和包含有待定位物体信息的第一文本提示输入至预测模型中，得到与待定位物体对应的第一目标候选物体图像的信息；进而得到与第一目标候选物体图像的信息对应的完整三维坐标，并将其作为待定位物体的坐标。如此，只需要一张图像和其对应深度信息，就可以实现对图像中物体的现实三维定位。
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公开(公告)号：CN116477260A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310404846.0
申请日：2023-04-14
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B65G1/137 , B65G1/04 , G06Q10/083
Abstract: 本申请提供了一种基于立体仓库的取货方法和控制器，该方法应用于仓库取货系统中的控制器，仓库取货系统还包括至少一个夹持结构和立体仓库，立体仓库中包括多个货物，夹持结构和控制器通信连接，该方法包括：获取出货订单，出货订单包括待取出货物的货物编码和待取出货物的待取出数量；基于货物链表算法，根据待取出货物的货物编码确定待取出货物的位置；根据待取出货物的位置和待取出货物的待取出数量，控制夹持结构将待取出货物抓取至立体仓库的出口处。该方法利用算法在最短的时间将混合堆叠的货物取到出口，采用夹持结构代替小车可以省去地面上小车运行的空间，解决了现有技术中基于立体仓库的取货方法效率低的问题。
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公开(公告)号：CN117890922A
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202311796950.5
申请日：2023-12-25
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种目标跟踪与轨迹预测方法、装置、设备及存储介质，所述方法包括：获取激光雷达数据；所述激光雷达数据包括障碍物数据；基于所述障碍物数据生成局部地图，基于所述局部地图分离得到动态障碍物；获取所述动态障碍物的历史轨迹，基于所述历史轨迹预测所述动态障碍物的未来轨迹；其中，所述历史轨迹基于跟踪所述动态障碍物的轨迹点得到。通过从激光雷达数据中分离出动态障碍物并进行跟踪，得到各动态障碍物的历史轨迹，能够在使用激光雷达进行360°全方位动态障碍物跟踪的同时，对各动态障碍物进行未来轨迹的预测，应用于机器人动态避障算法，防止移动机器人发生碰撞，有利于移动机器人进行人机协作与多机协作。
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公开(公告)号：CN117292074A
公开(公告)日：2023-12-26
申请号：CN202311261197.X
申请日：2023-09-27
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种动态增减不同区域地图的管理方法、装置和存储介质，包括以下步骤：获取至少一个机器人的子地图信息；根据子地图信息的唯一标识匹配大场景地图的各局部区域地图信息；在确定对应的局部区域中，将子地图信息添加到大场景地图中以新建或更新或拼接进行融合得到新的大场景地图。本发明使用多机器人联合建图，后期随着环境的变化可对局部地图进行编辑，通过单个机器人的单线雷达和RGBD相机结合对未知场景中主动移动构建大场景地图，大场景地图提供多场景范围内物体位姿状态，有利于了解物体的状况，对各个物体所在多场景中的位置和同一场景中位置及对后期地图编辑提供有效支持。
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公开(公告)号：CN117250956A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311242327.5
申请日：2023-09-25
Applicant: 珠海格力智能装备有限公司 , 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种多观测源融合的移动机器人避障方法和避障装置，包括如下步骤：在地图上发布导航目标点；获取所述地图中的障碍物信息；根据所述障碍物信息识别障碍物并规划路径以进行避障。本发明通过引入视觉相机观测源，通过视觉相机检测不同平面的信息，并且载入软物体分割模型进行分割识别特殊的障碍物，比如地面上的细绳、塑料袋等小物体，减少障碍物识别后路径规划的运算量及可视化消耗资源，在2D激光雷达的基础上融合采集到的深度信息，实现了完整的障碍物识别，从而完成了移动机器人导航中避障的优化。
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